基于PLC的攤鋪機行走控制系統糾偏算法研究

測試方法：每項測試距離為履帶長(cháng)度的2-5倍(即17米-42．5米)，發(fā)動(dòng)機工作在額定轉速，在攤鋪機兩側的機架及相鄰履帶設定試驗的起始基準，啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機，轉向控制器置于零位，使攤鋪機按某一作業(yè)速度向前直線(xiàn)行駛，到達終點(diǎn)后停機，分別測量左右距離差的絕對值，來(lái)計算相對的跑偏量。
攤鋪機試驗過(guò)程軌跡圖如圖6：

采用糾偏算法在不同的速度設定值下得到的結果如表6：

不采用糾偏算法在不同的速度設定值下得到的結果如表7。
從以上表6、表7的對比測試結果可以看出，利用此糾偏控制算法使MT12000型攤鋪機的直線(xiàn)度跑偏量控制在0．4％以?xún)?，大大提高了攤鋪機的行駛直線(xiàn)度性能，改善了攤鋪機的整體控制效果。

5 結束語(yǔ)
瀝青混凝土攤鋪機行駛系統的直線(xiàn)度性能的提升是改善路面施工質(zhì)量的重要途徑之一，單純依靠模糊PID控制可以提高機器的行駛恒速性能，但難以保證左右履帶行程的一致性，從而無(wú)法確保機器的行駛直線(xiàn)度。本文探討了在模糊PID控制的基礎上加上左右里程關(guān)聯(lián)的方法，并將其應用在攤鋪機的行駛系統控制中，用以提高攤鋪機的直線(xiàn)行駛效果。對比測試結果表明，用此糾偏控制算法獲取的直線(xiàn)行走效果在原有控制效果的基礎上提高了0．5％左右，在很大程度上提升了攤鋪機的直線(xiàn)行駛性能。