基于PMC6496運動(dòng)控制器的機械手上下料系統

2. MOVECIRC

描述：指定的兩軸以當前位置為圓弧起點(diǎn)，按已指定的終點(diǎn)位置、圓心位置、插補方向，執行圓弧插補運動(dòng)。其功能塊如圖7所示。

參數：

EN：BOOL類(lèi)型，使能端（Enable），指令塊的驅動(dòng)輸入端。

AXIS0：指定參與圓弧插補的第一軸。

AXIS1：指定參與圓弧插補的第二軸。

END0：指定第一軸的圓弧終點(diǎn)坐標。

END1：指定第二軸的圓弧終點(diǎn)坐標。

CENTER0：指定第一軸的圓弧圓心坐標。

CENTER1：指定第二軸的圓弧圓心坐標。

DIR：USINT（BYTE）類(lèi)型，指定圓弧插補的方向。

IFABS：指定運動(dòng)模式，0-相對運動(dòng)，1-絕對運動(dòng)。

2. PMOVE

描述：指定軸按已設定的脈沖長(cháng)度及方向、起始速度、最大運行速度、加速度、減速度以及運動(dòng)模式執行點(diǎn)位運動(dòng)。其功能塊如圖8所示。

圖8 點(diǎn)位運動(dòng)功能塊

參數：

EN：使能端（Enable），指令塊的驅動(dòng)輸入端。

Axis：指定軸號，范圍為0~3軸。

POS：指定點(diǎn)位運動(dòng)的目標位置，即脈沖數，正、負號分別表示正方向和負方向。比如，-10000表示負方向運動(dòng)10000個(gè)脈沖的長(cháng)度。

VEL0：指定起始速度（即初速度），單位：脈沖/秒。

VEL1：指定運行速度（即最大速度），單位：脈沖/秒。

ACC：指定加速度，單位：脈沖/秒²。

DEC：指定減速度，單位：脈沖/秒²。

IFABS：指定運動(dòng)模式，0-相對運動(dòng)，1-絕對運動(dòng)。

3.HOMEMOVE

描述：指定軸按已設定的模式、方向、速度執行回原點(diǎn)動(dòng)作?；卦c(diǎn)完成后，當前坐標被清0，即視為原點(diǎn)（或稱(chēng)零點(diǎn)）。其功能塊如圖9所示。

圖9 回原點(diǎn)運動(dòng)功能塊

參數：

EN：使能端（Enable），指令塊的驅動(dòng)輸入端。

Axis：指定軸號，范圍為0~3軸。

DIR：指定回原點(diǎn)方向，1-正向，0-負向。

MODE：指定回原點(diǎn)模式。

EZ：只對模式4起作用，即反找原點(diǎn)時(shí)，EZ信號的個(gè)數。

VEL：指定回原點(diǎn)速度，單位：脈沖/秒。

4.LINE2

圖10 軸直線(xiàn)插補功能塊

描述：指定的兩軸按已指定的終點(diǎn)位置，及運動(dòng)模式執行直線(xiàn)插補運動(dòng)。其功能塊如圖10所示。

參數：

EN：使能端（Enable），指令塊的驅動(dòng)輸入端。

Axis0：指定參與插補的第一軸，指定范圍為0~3軸。

Axis1：指定參與插補的第二軸，指定范圍為0~3軸。

END0：指定第一軸的目標位置，單位：脈沖數。

END1：指定第二軸的目標位置，單位：脈沖數

VEL1：指定運行速度（即最大速度），單位：脈沖/秒。

IFABS：指定運動(dòng)模式，0-相對運動(dòng)，1-絕對運動(dòng)。

五 總結

綜上所述，PMC6496運動(dòng)控制器具有運動(dòng)控制功能多、處理I/O信號能力強、性?xún)r(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)；而且采用梯形圖編程十分簡(jiǎn)單、方便，很容易上手；使用PMC6496可以輕而易舉地完成各種自動(dòng)化設備的復雜運動(dòng)控制。

作者簡(jiǎn)介

趙向前 男，工程師 2009年哈爾濱工業(yè)大學(xué)機電學(xué)院畢業(yè)，從事自動(dòng)化技術(shù)研發(fā)工作。

左 力 男，博士，高級工程師，1998年華中理工大學(xué)機械學(xué)院畢業(yè)，從事自動(dòng)化技術(shù)研發(fā)工作。