除塵競賽機器人及其控制策略研究
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2．2 電子指南針
電子指南針是除塵機器人設計的關(guān)鍵部件，角度信息的處理直接關(guān)系到能否對機器人的轉向進(jìn)行精確控制。電子指南針的設計結構如圖4所示。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/160450.htm
HMC1022作為新一代磁傳感器，具有靈敏度高(0．1°)、響應時(shí)間快(1μs)、輸出頻率高(1 000 Hz)、體積小及固態(tài)封裝等優(yōu)點(diǎn)，電路中IRF7105為HMC1022磁阻芯片提供置位／復位脈沖，HMC1022磁阻傳感器根據地磁場(chǎng)的施加方向，產(chǎn)生兩路差分模擬信號，經(jīng)過(guò)兩路AD620放大電路進(jìn)行差分放大，得到兩路模擬電壓AD0和AD1，經(jīng)過(guò)微控制器LPC938的10位高精度A／D轉換后獲得數字信號，再進(jìn)行數字濾波后計算出機器人的角度值，最后將其角度值通過(guò)UART串口傳送給MSP430F5418主控制器。UART串口協(xié)議由起始字(0x24)，角度值高8位，角度值低8為，結束同步字(0x55)組成。
3 軟件設計
軟件是機器人系統的靈魂，軟件的好壞直接關(guān)系到機器人能否穩定的工作，除塵競賽軟件的設計要充分考慮到場(chǎng)地的具體環(huán)境，采取有效地路徑規劃。江蘇省機器人大賽除塵比賽的場(chǎng)地模型如圖5所示。
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