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一種差速驅動(dòng)小車(chē)曲線(xiàn)行走方法
作者：
時(shí)間：2012-07-25
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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由圖2可知，Oc是小車(chē)的速度瞬心，在低速運動(dòng)時(shí)忽略橫滑影響，根據運動(dòng)學(xué)的知識可知C點(diǎn)的速度VC的大小為：
VC=(V1+V2)／2 (1)
假設小車(chē)車(chē)體的角速度為ω，如圖2所示的情況為做順時(shí)針運動(dòng)，因此有：
根據剛體平動(dòng)原理，小車(chē)在任意時(shí)刻的運動(dòng)都可以看成是繞車(chē)體瞬心OC的轉動(dòng)，轉動(dòng)半徑R為：
由V1，V2之間的三種關(guān)系決定了差速驅動(dòng)小車(chē)的三種運動(dòng)方式：
由以上分析可知，文中設計的差速驅動(dòng)小車(chē)為全局可控系統，通過(guò)控制兩步進(jìn)電機輸入脈沖頻率，間接控制小車(chē)的線(xiàn)速度VC和角速度ω，理論上可以實(shí)現小車(chē)在任意位姿的運動(dòng)；同時(shí)由于系統存在約束條件
，因此在運動(dòng)學(xué)模型分析時(shí)假設車(chē)體與地面為純滾動(dòng)，且無(wú)側向滑動(dòng)。
3 曲線(xiàn)行走實(shí)現
根據對差速驅動(dòng)小車(chē)的運動(dòng)學(xué)分析，在正常工作情況下，小車(chē)可以進(jìn)行直線(xiàn)或圓弧運動(dòng)，如果要使小車(chē)按照給定曲線(xiàn)運動(dòng)，則考慮利用圓弧去近似曲線(xiàn)軌跡。
3．1 曲線(xiàn)曲率半徑計算
式中：M是轉向系數，當曲線(xiàn)上的點(diǎn)按逆時(shí)針轉時(shí)，M=+1；當按順時(shí)針轉時(shí)，M=-1。
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