單兵作戰用機器人控制系統設計

TMS320F2812包括4M可尋址程序空間和4M可尋址數據空間。同時(shí)片內具有128×16位的FLASH存儲器和18K×16位的SRAM。TMS320F2812采用3_3 V和1．8 V供電，功耗低。TMS320F28 12的外部接口非常豐富，16路12位的ADC采集通道，SPI、SCI通信模塊，多達56個(gè)復用I／O引腳。

單兵作戰用機器人控制系統組成如圖2所示。
1．1 I／O端口
TMS320F2812的GPIOA0-GPIOA3口設置成基本輸入輸出端口，端口配置及屬性如表1所示。

超聲波避障信號用于探測機器人前方0．5 m內是否有障礙物，如遇到障礙物，機器人可自動(dòng)轉彎避開(kāi)。武器擊發(fā)開(kāi)關(guān)用于機器人上武器的擊發(fā)控制，手電開(kāi)關(guān)用于機器人上手電的開(kāi)關(guān)控制，攝像頭廣窄角選擇用于機器人上攝像頭的廣角與窄角的切換。
1．2 A／D端口
TMS320F2812的A／D轉換器模塊共有16個(gè)通道，模擬電壓的輸入范圍是0～3 V。這里用了其中的2個(gè)通道，分別用來(lái)測量機器人上的2塊24 V鋰電池的電量。圖3中電量測量電路分為3個(gè)部分：差分比例1：10電路，把24 V電壓轉換到0～2．4 V區間；隔離比例1：1電路，能有效的隔離輸入電壓與DSP的前端接口；電壓鉗位電路，將輸入到DSP端口的電壓鉗位在3.3 V以?xún)?，防止電源電壓意外浪涌時(shí)損壞DSP的A／D轉換端口。2路24 V電池電壓分別經(jīng)過(guò)2路電量測量電路后，輸入到DSP的ADCINA0、ADCINA2兩個(gè)端口，根據采集到的電壓值，可計算當前電池的電壓，從而確定電池電量。