基于激光傳感器的智能車(chē)的坡道檢測
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在車(chē)模通過(guò)坡道的整個(gè)過(guò)程中，不難發(fā)現，單片機接收到的信號由以下變化過(guò)程1—0—1—0—1，共發(fā)生了4次跳變，根據這個(gè)原理設計算法。當發(fā)生第一次跳變時(shí)，說(shuō)明車(chē)模前方有坡道，此時(shí)車(chē)模進(jìn)入盲過(guò)階段，車(chē)模按前一狀態(tài)保持運動(dòng)，直至單片機檢測到最后一次跳變?yōu)橹?，具體程序流程如圖4所示，如此便可以實(shí)現單個(gè)激光傳感器對坡道的檢測。本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/159751.htm
3 實(shí)驗結果分析
將該方案應用到智能車(chē)實(shí)際的賽道檢測算法中，通過(guò)實(shí)驗，該方案可以提前檢測到跑道，而且提前量可以根據自己的需要進(jìn)行調整。相比于用傾角傳感器和加速度傳感器檢測坡道的方案，該方案既經(jīng)濟實(shí)惠又能提前檢測出坡道。但應用肓過(guò)法對車(chē)模的機械要求較高，在通過(guò)坡道的過(guò)程中不能自行調整，實(shí)驗過(guò)程中可以根據實(shí)際情況選擇是否再加一排紅外傳感器或作用距離比較近的激光管來(lái)克服這個(gè)不足。
實(shí)驗過(guò)程中還發(fā)現一些問(wèn)題，即在車(chē)模前部的左側或右側放置的激光管如果太靠近地面，則容易把周?chē)臏\色物品識別為坡道，因此傳感器的放置位置應當盡可能高一些，或者把激光的功率適當調小，使其作用距離不要太遠，減小誤判的幾率。
4 結束語(yǔ)
本文介紹了一種激光傳感器智能車(chē)利用單個(gè)激光管檢測坡道的方法，通過(guò)記錄信號跳變次數，從而得到了智能車(chē)通過(guò)坡道時(shí)的相關(guān)信息。通過(guò)實(shí)驗，該方法簡(jiǎn)便可行，易于實(shí)現，成本較低，可以提前檢測到坡道，且提前量的大小可以調整，利用該方案智能車(chē)可以順利地通過(guò)坡道。
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