基于激光傳感器的智能車(chē)的坡道檢測

2．2 軟件實(shí)現
當車(chē)模前方?jīng)]有坡道時(shí)，激光平行于賽道，此時(shí)，光線(xiàn)不會(huì )被反射，即接收管不會(huì )接收到光線(xiàn)，單片機收到的返回值為1。當車(chē)?？拷碌赖揭欢ň嚯x時(shí)，由于賽道的兩側是白色部分，激光管又置于車(chē)模的兩側，所以此時(shí)激光照射到賽道的白色部分，光線(xiàn)被反射，接收管接收到光線(xiàn)，單片機收到的返回值為0。當車(chē)模處于爬坡?tīng)顟B(tài)和坡頂時(shí)，光線(xiàn)照射不到賽道，不會(huì )被反射，接收管不會(huì )接收到光線(xiàn)，單片機收到的返回值為1。當車(chē)模處于下坡階段時(shí)，光線(xiàn)照射到賽道的白色部分，發(fā)生反射，接收管接收到光線(xiàn)，單片機收到的返回值變?yōu)?。當車(chē)模通過(guò)坡道后，光線(xiàn)又照射不到賽道，不會(huì )被反射，接收管不會(huì )接收到光線(xiàn)，單片機收到的返回值為1。具體過(guò)程如圖3所示。