反饋線(xiàn)性化最優(yōu)控制在單連接機器人上的應用

定理1考慮由系統(2)描述的線(xiàn)性系統關(guān)于性能指標(14)的LQR最優(yōu)控制問(wèn)題。假設系統完全可觀(guān)、可控，則系統的LQR最優(yōu)控制率唯一存在。其表示形式為：

結合式(13)得到系統的最優(yōu)控制率：

3 控制系統在單連接機器人上的應用

單連接機器人的模型可以表示為：

圖1 仿真曲線(xiàn)

4 結論

本文針對非線(xiàn)性系統，研究了基于狀態(tài)反饋精確線(xiàn)性化最優(yōu)控制器的設計問(wèn)題，給出了關(guān)系度r等于系統階數n時(shí)的非線(xiàn)性系統精確最優(yōu)控制器的設計方法，最后通過(guò)對單連接機器人非線(xiàn)性模型設計基于狀態(tài)反饋精確線(xiàn)性化的最優(yōu)控制器，仿真結果表明，本文設計的控制器效果非常好且易于實(shí)現。