智能車(chē)賽道記憶算法的研究

　　第二圈策略

　　對于使用賽道記憶算法的智能車(chē)來(lái)說(shuō)，第二圈才是最關(guān)鍵和最吸引人的部分。在第二圈，如何充分利用根據第一圈收集的賽道信息，跑出最優(yōu)的成績(jì)，這個(gè)是仁者見(jiàn)仁的事情，這里只從車(chē)速策略、轉角策略以及其他策略三部分簡(jiǎn)單地介紹一些思路，希望能起到拋磚引玉的作用。

　　車(chē)速策略

　　由于車(chē)本身的某些局限性，如舵機響應時(shí)間、賽道摩擦系數、輪胎抓地力、傳感器布局等因素的影響，對于某種特定彎道，車(chē)是有它所謂的極限速度存在。如果我們利用初圈得到彎道的曲率半徑后，在過(guò)各彎道時(shí)將車(chē)速調至它相應的極限速度，那么理論上這就是它所能跑出的最優(yōu)成績(jì)了。

　　對于直道，特別是長(cháng)直道，更能發(fā)揮賽道記憶算法的優(yōu)勢。例如，在初圈記憶后得到某段直道為2800個(gè)脈沖點(diǎn)長(cháng)，那么在決策中就可在前2500個(gè)脈沖時(shí)啟動(dòng)電機用最大占空比加速，超過(guò)2500脈沖時(shí)直接減速，將速度調在下一個(gè)彎道的極限速度進(jìn)行過(guò)彎。由于事先已經(jīng)知道直道的長(cháng)度，因此調速策略更能有的放矢。

　　轉角策略

　　如果賽車(chē)采用的是一字型傳感器布局的話(huà)，當你將中心點(diǎn)設偏的話(huà)，那么賽車(chē)也會(huì )出現一定的左右傾向性，從而給在彎道時(shí)“抄近路”奠定了基礎。在初圈記憶后，賽車(chē)跑第二圈時(shí)可以直接得出下個(gè)彎道是左拐還是右拐。這樣賽車(chē)就可以按比規定更小的曲率半徑通過(guò)賽道，從而減少了經(jīng)過(guò)路徑，也節約了時(shí)間。同樣，一般賽車(chē)在直道上高速行駛時(shí)經(jīng)常會(huì )出現來(lái)回振蕩的現象。如果經(jīng)過(guò)初圈記憶，賽車(chē)判斷自己正處于直道時(shí)，可以進(jìn)行相應的措施，很好地解決這個(gè)問(wèn)題。

　　問(wèn)題和展望

　　雖然賽道記憶算法可以大大提高賽車(chē)的成績(jì)，但目前來(lái)講，在實(shí)際使用過(guò)程中想取得好的成績(jì)，還需要做更深入的研究工作。原因主要有以下兩點(diǎn)：

　　第一，目前大學(xué)生智能車(chē)比賽的賽道有著(zhù)越來(lái)越復雜、越來(lái)越長(cháng)的趨勢，十字交叉線(xiàn)也將不只出現一個(gè)，這對于初圈的記憶和數據處理都產(chǎn)生了很大的挑戰。

　　第二，由于決賽之前賽道是不公布的，因此賽道記憶算法存在很大的風(fēng)險，較保守和安全的算法在決賽中可能更有利。

　　雖然賽道記憶算法存在一定的風(fēng)險，但是它獨特的思路卻是值得繼續發(fā)展下去的，有著(zhù)很大的發(fā)展潛力。我們預測，在將來(lái)的比賽中，這種處理方式將得到廣泛地應用，第一圈和第二圈將被區分開(kāi)來(lái)，第二圈將在第一圈的基礎上有所提高，而不是簡(jiǎn)單的重復。