智能車(chē)賽道記憶算法的研究

　　4.在跑第一圈時(shí)，賽車(chē)需即時(shí)地對當前賽道數據進(jìn)行處理，避免第二圈時(shí)還在進(jìn)行數據處理而對賽車(chē)的控制實(shí)時(shí)性帶來(lái)不良的影響。

　　初圈記憶

　　采用賽道記憶算法的智能車(chē)，第一圈的主要目的就是將賽道的重要特征按特定的格式記錄下來(lái)，作為第二圈的參考。初圈最終要記錄的數據的橫坐標一般為行駛的路程，而縱坐標則為賽道此點(diǎn)的曲率半徑。對于橫坐標，由于初圈一般勻速駛完，一般可以直接用時(shí)間來(lái)表示，也可以用車(chē)速傳感器的當前脈沖數來(lái)表示。而對于縱坐標，則無(wú)法第一時(shí)間取得當前點(diǎn)的曲率半徑，它需要對采集到的原始數據進(jìn)行相關(guān)處理后才能得出。在初圈中，我們能記錄的只是當前的轉角設定值，可用舵機占空比或者直接轉換過(guò)來(lái)的角度值表示。

　　數據分析與處理

　　圖2 韓國大學(xué)生智能車(chē)比賽賽道初圈記憶曲線(xiàn)

　　圖2是在韓國比賽賽道中初圈記錄下來(lái)的轉角變化曲線(xiàn)圖。對比圖3的賽道圖可以發(fā)現，真實(shí)賽道上的一些特征在記憶曲線(xiàn)圖上是可以有所體現的。首先，賽道中的直道部分在曲線(xiàn)中的體現是值為0的直線(xiàn)，但會(huì )有一定的波動(dòng)，如圖2中的點(diǎn)A部分;彎道的旋轉方向則體現在曲線(xiàn)中轉角值的正負，例如B部分，則對應著(zhù)賽道中大角度左轉之前的一小段右轉;彎道的曲率半徑和弧度體現在曲線(xiàn)中轉角值大小和長(cháng)度上，如C部分，它的轉角值較大，在正負之間短暫切換，在實(shí)際賽道中就是那段波浪曲線(xiàn)段(圖3中C部分)。綜上所述，在第一圈時(shí)將轉角值記錄下來(lái)的變化曲線(xiàn)，如果對其加以分析和處理，它是完全可以體現賽道的特征的。