TMS320LF2407A實(shí)現教育機器人硬件平臺

　　電源模塊可由16V交流電壓充電器通過(guò)電源充電電路為6節車(chē)載鎳鎘電池(約7.2V)充電，為各模塊提供工作電壓。電源電路模塊如圖5所示。由于各模塊所需工作電壓不同，可先通過(guò)使用78(L)05穩壓器得到5V直流電壓，2407A所需3.3V電源由帶集成延時(shí)復位功能的低壓差穩壓器TPS733Q實(shí)現，同時(shí)具有復位功能。如圖5所示。

　　2.6 電機驅動(dòng)模塊設計

　　本輪式機器人平臺采用左、右直流電機驅動(dòng)的方式，中間有一起支撐作用的萬(wàn)向輪。電機驅動(dòng)模塊可以實(shí)現兩電機在任何方向旋轉從而達到小車(chē)前進(jìn)、倒退和轉向的目的。電機發(fā)生轉向與否是由提供給電機驅動(dòng)電路的高、低電壓信號次序決定的，它們來(lái)自前端的數字邏輯門(mén)定序電路。數字邏輯定序電路的輸入信號由2407A 產(chǎn)生的方向信號和PWM信號實(shí)現機器人的方向和速度的控制分為方向端和使能端，該電路同時(shí)可以避免產(chǎn)生電源短路對電子器件造成的損害。此小車(chē)電機驅動(dòng)電路是H橋驅動(dòng)電路，該電路通過(guò)控制電機電流流向達到控制轉向的目的。當Q1和04導通時(shí)，電機電流從左流向右，電機正轉;當Q2和Q3導通時(shí)，電機電流從右流向左，電機反轉。如圖7所示。

　　3 系統整體實(shí)現

　　以TMS320LF2407A為核心的教育機器人硬件系統整體功能可在軟件開(kāi)發(fā)工具CCS和硬件開(kāi)發(fā)工具XDS的支持下采用C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言混合編程進(jìn)行程序仿真調試，再通過(guò)JTAG接口下載到DSP內實(shí)現，給DSP學(xué)習者帶來(lái)了極大的方便。同時(shí)，得益于2407A外部資源的豐富性，系統中未使用部分有利于學(xué)習者做進(jìn)一步的功能開(kāi)發(fā)和應用。

　　4 結語(yǔ)

　　該整體硬件系統結構簡(jiǎn)單，具有很好的擴展性，而且通過(guò)軟件編程控制機器人完成一定的功能，很好地鍛煉了學(xué)生的邏輯思維能力和編程能力，有助于培養學(xué)生的實(shí)踐能力和創(chuàng )新精神。