基于遠程機器人系統的自動(dòng)控制平臺的研究與設計

一個(gè)seg對應于從圖像中截取的一個(gè)關(guān)鍵部分，其中，width、height表示該部分的寬度、高度，topx、topy則是該部分左下角在該圖像中的坐標，以適應圖像的數據從左下角開(kāi)始存儲的規則。segdata指向該部分具體的圖像數據。

圖2是各個(gè)結構在圖像上的具體關(guān)系。

上述數據結構的優(yōu)點(diǎn)是其具有充分的多方面的靈活性。因為對應于不同的運動(dòng)過(guò)程的腳本文件可能需要不同數目的標準圖像，而對應于機器人處于不同狀態(tài)的圖像，為了反映機器人的運動(dòng)狀態(tài)，也可能需要截取不同數目的關(guān)鍵部分。由于上述數據結構的靈活性，對于標準圖像的數據data和圖像中的關(guān)鍵部分seg，都采用鏈表結構來(lái)組織，所以可以適應各種不同情況。

同時(shí)，對于scformat、data、seg這些數據結構，分別提供了各種函數以及過(guò)程，使得在進(jìn)行圖像的截取、腳本文件的存儲、腳本文件的讀取和顯示時(shí)都相當方便。

3。3流程要點(diǎn)

具體的流程分為以下兩個(gè)方面：

其一是控制腳本的獲得，由人工進(jìn)行手動(dòng)控制實(shí)現。基于上面的這種數據結構，此過(guò)程可以準確完成。在此過(guò)程中，首先創(chuàng )建一個(gè)scformat結構。由于其中的數據是按照鏈表結構組織，所以可以隨時(shí)加入標準圖像及相應的命令。同時(shí)對于某一幅特定圖像，可以選取圖像中的若干關(guān)鍵部分。此過(guò)程結束后，可以調用scformat的writescfile，將得到的腳本文件存放到硬盤(pán)文件中。

其二是自動(dòng)控制過(guò)程。在進(jìn)行自動(dòng)控制時(shí)，首先從硬盤(pán)上讀入文件，調用readscfile將文件中的數據加入到一個(gè)scformat結構中。然后按照這個(gè)scformat腳本文件中的數據進(jìn)行自動(dòng)控制。由于系統中采用壓縮技術(shù)，所以在控制站點(diǎn)取得壓縮包之后，進(jìn)行解壓，得到實(shí)時(shí)圖像，然后將實(shí)時(shí)圖像與運行腳本中的圖像逐個(gè)進(jìn)行比較。如果比較相符，則停止比較，同時(shí)將相應的命令傳送給遠端機器人；如果獲得相符的結果，則說(shuō)明機器人當前不處于任何特定的狀態(tài)，所以繼續循環(huán)檢測和比較。

4平臺運行環(huán)境

本系統在實(shí)驗室中進(jìn)行了充分的測試和修改，硬件和軟件的環(huán)境如下。

硬件環(huán)境：

IntelPentium4處理器

nVidiaTNT2M64圖像顯示卡

IntelProSharePersonalConferencing攝像頭，LeadtekWinFastTV2000視頻采集卡

10M/100M自適應網(wǎng)卡，100M以太網(wǎng)

軟件環(huán)境：

MicrosoftWindows2000AdvancedServer

BorlandDelphi6。0(WithUpdatepack2)

MicrosoftVisualC++6。0(ServicePack5)

5實(shí)際測試

本系統在實(shí)驗室中進(jìn)行了充分的測試。在通常的情況下，對于反映某一運動(dòng)狀態(tài)的圖像，系統默認可以抽取0~5個(gè)關(guān)鍵部分來(lái)反映該狀態(tài)的特征。而對于一個(gè)運行腳本而言，如果是有序化的簡(jiǎn)單腳本(也就是說(shuō)腳本中的圖像按照要進(jìn)行的操作順序排列，系統只需將得到的實(shí)時(shí)圖像與目前應該處于的那一幅圖像進(jìn)行比較即可)，腳本中可以包含任意多幅(在存儲大小滿(mǎn)足的條件下)反映關(guān)鍵狀態(tài)的圖像；如果是無(wú)序的腳本，也就是說(shuō)系統需將所獲取的圖像與腳本中的所有圖像進(jìn)行比較以得到當前需要執行的指令。在測試中，腳本包含十幅圖像時(shí)，仍能很快得出比較的結果。從測試來(lái)看，本系統的關(guān)鍵設計思想均是可用的。