智能車(chē)光電傳感器布局對路徑識別的影響研究
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作者：周斌,李立國,黃開(kāi)勝
時(shí)間：2006-07-09
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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根據仿真，得到以下結果(圖5)：
根據仿真的結果顯示，傳感器間隔對于過(guò)彎道精確性以及防止飛車(chē)的能力有很大的關(guān)聯(lián)。
對于防飛車(chē)能力，我們可以用最大限制速度來(lái)衡量。20mm間隔的最大限制速度在3m/s，40mm間隔的最大限制速度則為3.3m/s。經(jīng)過(guò)分析后，我們認為這是由于傳感器間隔大造成車(chē)的橫向控制范圍較大(40mm的車(chē)控制在±13mm內，而20mm的則在±7mm內)，因此它不易造成迷失?！ ?/p>
3.2 徑向探出距離
徑向探出距離是指光電傳感器離車(chē)頭的徑向距離。它主要影響智能車(chē)的預測性能。對于未知的賽道，如果能早一步了解到前方道路的情況，那么就可以早些做出調整，從而使車(chē)以相應最優(yōu)策略通過(guò)賽道。所以，理論上探出距離是越大越好，但是如果距離過(guò)大，智能車(chē)可能會(huì )發(fā)生重心偏移，造成行駛不穩、振動(dòng)等一系列問(wèn)題。因此，為了既能增加徑向距離，又不引起重心偏移，我們可以采用帶傾角的傳感器安裝方式，如圖6中所示。
4 一字型與八字型布局研究
4.1 一字型布局
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