智能車(chē)光電傳感器布局對路徑識別的影響研究

　　由于光電傳感器已可通過(guò)電路轉換為數字量輸出，因此在仿真系統中已簡(jiǎn)化為直接數字量輸出，即當傳感器遇到黑線(xiàn)時(shí)則輸出為1，否則輸出為0。Plastid仿真系統最多提供8個(gè)光電傳感器，其安裝坐標可任意選擇，在仿真過(guò)程中會(huì )即時(shí)地將傳感器的值以布爾型的數組類(lèi)型輸入給控制程序，如圖3所示?！　?/p>本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/14478.htm

 

　　3 布局相關(guān)參數

　　有關(guān)傳感器布局的參數有很多，本節將主要針對其中最重要的兩個(gè)參數進(jìn)行定性的討論。

　　3.1 傳感器間隔

　　各個(gè)傳感器的布局間隔對智能車(chē)行車(chē)是有一定的影響的。

　　根據本屆邀請賽的賽道規則，中間黑色導引線(xiàn)的寬度為25mm，因此如果要求傳感器間不出現同時(shí)感應現象(即每次采集只出現一個(gè)傳感器值為1)，那么傳感器間隔就必須大于25mm。如果將間隔設計成小于25mm，從而產(chǎn)生更多的情況，有利于車(chē)與賽道偏移距離的判斷。此外，如果間隔過(guò)大，還會(huì )出現另一種情況，即在間隔之間出現空白。

　　為了便于比較不同的傳感器間隔造成的影響，在Plastid仿真系統中使用相同的控制策略，并且在控制策略中設定了限制速度(從1m/s按0.5m/s的間隔遞增，直到車(chē)出現飛車(chē)完成不了單圈為止)，賽道也選用韓國大賽的標準賽道進(jìn)行測試，仿真周期設為15ms。

　　整個(gè)控制策略采用最簡(jiǎn)單的分段控制，如圖4中的紅框區域?！　?/p>