稚暉君人形機器人問(wèn)世：大模型加持，會(huì )自己換胳膊，要上生產(chǎn)線(xiàn)造車(chē)（2）

如何讓通用機器人實(shí)現低成本量產(chǎn)，產(chǎn)生實(shí)際應用價(jià)值？稚暉君表示，硬件只是前提條件之一，更重要的其實(shí)是背后的機器人大腦。
在當前的具身智能領(lǐng)域，很多研究都在嘗試將大模型作為機器人的大腦，稚暉君也不例外，他也想用多模態(tài)大模型的能力賦能智元機器人的行為動(dòng)作編排。在智元機器人上個(gè)月發(fā)布的一個(gè)視頻中，我們已經(jīng)看到了這個(gè)想法的初步實(shí)現，比如給出自然語(yǔ)言指令「把離你最近的木塊放到紫色的方塊右邊 3 厘米」，機器人就會(huì )按照指示行動(dòng)。

稚暉君把這個(gè)機器人背后的大模型叫做 WorkGPT，這是一個(gè)百億級參數的大模型。

在稚暉君看來(lái)，語(yǔ)言和圖像大模型對于機器人領(lǐng)域應用最大的價(jià)值在于兩個(gè)方面，一是龐大的先驗知識庫和強大的通識理解能力，比如你不用告訴它什么是垃圾，它就能自己分辨出來(lái)；二是復雜的語(yǔ)義多級推理能力，即所謂的「思維鏈」，這體現在它可以把復雜的指令分成一個(gè)一個(gè)的步驟。
「在大模型時(shí)代到來(lái)之前，機器人都是專(zhuān)用設備，我們需要針對性地對每一個(gè)任務(wù)進(jìn)行調試和部署?，F在利用大模型的各種通識能力和舉一反三的推理能力，我們可以看到解決這些問(wèn)題，然后最終走向通用機器人的一道曙光?！怪蓵熅f(shuō)。
所以，在智元，他們打造了一個(gè)名為 EI-Brain 的具身智腦框架。在框架中，機器人系統被分為不同層級，包括部署在云端的超腦，部署在端側的大腦、小腦以及腦干，分別對應機器人任務(wù)不同級別的技能，包括技能級、指令級、伺服級等。具體來(lái)說(shuō)，「大腦」負責跟我們人類(lèi)一樣進(jìn)行抽象思考、多級推理，「小腦」負責運動(dòng)控制方面的一些指令生成，「腦干」負責電機控制、伺服等硬件底層任務(wù)。

如果端側模型泛化能力不夠，系統可以去連接云端，實(shí)現更復雜的任務(wù)調度；另一方面，偏向于硬件底層的電機控制等工作都在本地甚至模塊中完成。
「這類(lèi)似于自動(dòng)駕駛上 L1 到 L5 的不同分級 —— 想要構建全場(chǎng)景通用的智能機器人，存在不同的發(fā)展階段，」稚暉君表示?！肝覀兌x了一系列 Meta skill，在語(yǔ)言操作庫范圍限定的有限泛化的場(chǎng)景內，機器人可以實(shí)現自主的推理決策，然后完成端到端的任務(wù)編排。隨著(zhù)能力庫不斷擴充，機器人能夠勝任的任務(wù)空間也將指數級增長(cháng)，最終可以實(shí)現全場(chǎng)景的覆蓋，切入千行百業(yè)。這體現了具身智能在交互和學(xué)習中進(jìn)化成長(cháng)的邏輯?！?/span>
為了讓這些層級起作用，智元不止在大模型方面展開(kāi)了探索，還迭代了其他方面的算法。比如，在運動(dòng)控制算法方面，他們在幾個(gè)月的時(shí)間里進(jìn)行了多次迭代，一直迭代到最近使用的非線(xiàn)性的 NMPC，以及目前正在開(kāi)發(fā)中的基于各種 learning （比如強化學(xué)習）的方法。

同時(shí)，他們也在搭建一個(gè)用于離線(xiàn)軌跡優(yōu)化的動(dòng)作庫平臺。

未來(lái)，他們還將建立一個(gè)開(kāi)放平臺，為開(kāi)發(fā)者提供持續的技術(shù)支持、資金獎勵以及合作的機會(huì )，而且鼓勵開(kāi)發(fā)者基于智元的機器人平臺去開(kāi)發(fā)各種創(chuàng )新的應用功能和解決方案。
未來(lái)，這個(gè)開(kāi)放平臺會(huì )包含整個(gè)機器人的開(kāi)發(fā)套件，包括 HDK、SDK、基于中間件 AGi ROS 的仿真平臺，以及一些基礎的預訓練大模型等等。同時(shí)他們也會(huì )去考慮推出一個(gè)低成本的教育版的硬件，供大家去進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。

未來(lái)要賣(mài) 20 萬(wàn)以?xún)?/strong>
公司成立半年不到就發(fā)布第一款樣機，還具備完整的體系，讓人們不由得感嘆現在 AI 領(lǐng)域創(chuàng )業(yè)公司速度之快。更重要的是，智元機器人并不是一味在追求前沿技術(shù)探索，而是「所有產(chǎn)品都在為商業(yè)落地服務(wù)」。
發(fā)布會(huì )上稚暉君表示，希望能把整機成本控制在 20 萬(wàn)元以?xún)?，使其具備落地的條件，并計劃在遠征 A1 發(fā)布后，以此為基礎馬上推出第一代商用產(chǎn)品。
商業(yè)化也已經(jīng)有了相對具體的方向：基于當前的人形機器人技術(shù)，公司已在與國內新能源頭部車(chē)企商討合作。希望在汽車(chē)制造總裝線(xiàn)、分裝線(xiàn)等場(chǎng)景上進(jìn)行商用化落地的嘗試，另外也在和 3C 制造的大廠(chǎng)研究合作。
智元機器人還計劃在未來(lái)幾年里把人形機器人推廣到更多領(lǐng)域。在消費級市場(chǎng)，人形機器人預計可適用的方式包含烹飪、家政、家庭護理、康復訓練等。
智元機器人（AGIBOT）成立于 2023 年 2 月，目前融資已經(jīng)完成了四輪，投資方包括高領(lǐng)、百度等風(fēng)投機構。說(shuō)到公司未來(lái)的發(fā)展，智元計劃逐步開(kāi)放開(kāi)發(fā)平臺，在未來(lái)以每年一代的速度迭代新的樣機產(chǎn)品，并不斷進(jìn)行商用驗證。
稚暉君也表示，為了支持計劃，公司即將開(kāi)啟秋招。

智元機器人投身的具身智能當前是一個(gè)熱門(mén)領(lǐng)域。谷歌、斯坦福、英偉達等國際科技機構都在這方面展開(kāi)了研究，并在近期展示了他們的具身智能機器人成果。今年 3 月份，一家名為 1X 的具身智能機器人公司還拿到了 OpenAI 的投資。隨著(zhù)稚暉君等國內外優(yōu)秀人才的快速進(jìn)場(chǎng)，或許我們很快就能看到行業(yè)內出現顛覆性的應用。
「我的夢(mèng)想是有一天能夠真正造出科幻電影中的智能機器人，它不再是簡(jiǎn)單的機械裝置，而是擁有自主思考和學(xué)習能力的智能伙伴，能夠感知、理解我們的世界，并與我們深入溝通，」稚暉君說(shuō)道?！高h征 A1 的發(fā)布，只是我們追求的起點(diǎn)?！?/span>