高級別智能駕駛業(yè)務(wù)系列：自動(dòng)駕駛系統

       近年來(lái)，伴隨著(zhù)智慧化港口的大潮流，經(jīng)緯恒潤L4高級別智能駕駛業(yè)務(wù)產(chǎn)品也陸續扎根港口自動(dòng)駕駛多個(gè)項目中，幫助港口實(shí)現無(wú)人水平運輸自動(dòng)化，達到降本增效的效果，助力客戶(hù)實(shí)現智慧化綠色港口。

       在整個(gè)港口水平運輸場(chǎng)景中，經(jīng)緯恒潤提供了端到端的車(chē)、路、網(wǎng)、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動(dòng)駕駛系統、路側車(chē)路協(xié)同、基于5G網(wǎng)絡(luò )的遠程遙控駕駛、車(chē)隊調度管理平臺、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專(zhuān)業(yè)模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專(zhuān)門(mén)介紹其中的自動(dòng)駕駛系統。

▎系統介紹

       經(jīng)緯恒潤自動(dòng)駕駛系統作為L4高級別自動(dòng)駕駛的核心組成部分，結合經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的HAV平板車(chē)、車(chē)隊調度管理平臺、高性能車(chē)規級計算平臺、感知系統、遠程駕駛系統、智能交通系統、智能場(chǎng)端系統、高精度地圖等，部署經(jīng)緯恒潤自主設計生產(chǎn)的車(chē)規級量產(chǎn)域控制器和計算單元，保障自動(dòng)駕駛水平運輸設備在不同的環(huán)境、工況場(chǎng)景下，高效、穩定、安全地運行。 

▎高效可靠，已在多個(gè)港口園區常態(tài)化運營(yíng)的無(wú)人駕駛解決方案

       經(jīng)緯恒潤自2015年開(kāi)始布局園區類(lèi)無(wú)人駕駛領(lǐng)域，經(jīng)過(guò)不斷錘煉相關(guān)技術(shù)，于2021年在日照港正式將無(wú)人駕駛技術(shù)投入商業(yè)運營(yíng)，實(shí)現了真正的無(wú)人駕駛。該技術(shù)方案基于經(jīng)緯恒潤多年以來(lái)在自動(dòng)駕駛算法商業(yè)化落地積累的多項技術(shù)突破，不斷挑戰升級，確保系統足夠的安全和高效可靠。

全局導航算法

       經(jīng)緯恒潤的全局導航算法，結合了港口園區運營(yíng)環(huán)境和實(shí)際生產(chǎn)需求，根據車(chē)隊調度管理平臺基于系統均衡理論下發(fā)的路線(xiàn)信息、任務(wù)信息，并參考高精地圖和場(chǎng)地內實(shí)時(shí)識別的障礙物信息規劃出滿(mǎn)足車(chē)輛動(dòng)力學(xué)要求、避開(kāi)障礙物的車(chē)端導航全局路徑。同時(shí)，會(huì )根據不同的任務(wù)類(lèi)型進(jìn)行局部路徑的調整，滿(mǎn)足行車(chē)作業(yè)、換道、靠邊停車(chē)、任務(wù)變更等多場(chǎng)景需求。并且，會(huì )針對不同作業(yè)貝位，在滿(mǎn)足作業(yè)需求的前提下，優(yōu)化路線(xiàn)，保證更高的行駛速度，提高生產(chǎn)作業(yè)效率。

高精定位系統

       園區無(wú)人駕駛，尤其是港口場(chǎng)景，運輸設備的高精定位是一座必須逾越的高山。港口場(chǎng)景，面臨著(zhù)多種復雜的工況環(huán)境，時(shí)而空曠無(wú)任何參照物，時(shí)而集裝箱、岸橋場(chǎng)橋鋪天蓋地的遮擋。這對于非磁釘類(lèi)以衛星定位系統為主的高精定位方案，尤其是一種挑戰。經(jīng)緯恒潤在港口不斷地挖掘解決方案，形成了一整套組合方案，完美地解決了港口場(chǎng)景下高精定位技術(shù)難題。經(jīng)緯恒潤高精定位方案包含組合導航定位系統、特征匹配、車(chē)身信息、傳感信息、高精地圖、超寬帶UWB系統等。通過(guò)多種定位手段與多種傳感器數據融合技術(shù)，基于港口實(shí)際工況和已有的基建設施，在不同區域采用不同的定位思路構建了平滑切換的策略。高精定位技術(shù)解決了港區內因GNSS信號遮擋和多徑反射引起的無(wú)信號或信號漂移導致定位不準確的問(wèn)題，滿(mǎn)足了自動(dòng)駕駛水平運輸車(chē)輛運行全過(guò)程橫向和縱向定位準確以及在安全作業(yè)的精準停車(chē)需求。

自動(dòng)駕駛感知算法

       經(jīng)緯恒潤感知算法基于激光雷達、攝像頭、4D毫米波雷達、角毫米波雷達等多種傳感器進(jìn)行深度的人工智能感知和感知融合，對車(chē)輛周?chē)?span style="font-size: 14px; font-family: Arial, sans-serif;">360°環(huán)境進(jìn)行多重感知。感知方案不僅考慮了冗余性、容錯性、魯棒性，并能在惡劣天氣情況依舊給予無(wú)人駕駛系統必要的感知信息，從而保證車(chē)輛正常的安全運行。數據處理方面，采用多源傳感器融合方案并考慮時(shí)空同步，針對不同的需要識別的障礙物，結合各個(gè)傳感器的感知性能優(yōu)勢特性，進(jìn)行針對性的檢測，能提供雨、雪、大霧等多種環(huán)境下的高精度的感知方案。不同的傳感器探測范圍相互配合，可以提供冗余感知和相互校驗能力，提升最終的自動(dòng)駕駛感知置信度和安全能力。

▎系統優(yōu)勢

       · 提供車(chē)、路、網(wǎng)、云、圖、營(yíng)全棧式自研港口無(wú)人水平運輸解決方案

       · 經(jīng)緯恒潤無(wú)人駕駛系統通過(guò)運營(yíng)調度平臺和智能云控平臺，已與業(yè)內多家港口TOS系統、 ECS系統完成了系統對接

       · 高性能車(chē)規級嵌入式控制器，穩定可靠性能高，可應對嚴苛的實(shí)車(chē)運行工況

       · 車(chē)規級傳感器解決方案，多重感知，確保感知輸入冗余和安全

       · 充分考慮功能安全和信息安全的自主決策能力，保障車(chē)輛安全可靠的運行

       · 基于生產(chǎn)作業(yè)要求實(shí)現停車(chē)精度＜5cm，封閉場(chǎng)景自動(dòng)駕駛比例＞99%

       · 基于5G環(huán)境，實(shí)現自動(dòng)駕駛與遠程駕駛系統無(wú)縫對接，滿(mǎn)足極端工況下的作業(yè)安全和全流程的自動(dòng)化作業(yè)

       · 已實(shí)現項目交付和真正的無(wú)安全員的常態(tài)化運營(yíng) 

▎應用案例

       經(jīng)緯恒潤自動(dòng)駕駛系統已在日照港、龍拱港集裝箱碼頭商業(yè)化落地運營(yíng)，真正的實(shí)現“安全員下車(chē)”這一關(guān)鍵目標。同時(shí)，自動(dòng)駕駛系統也同樣在園區物流、清掃、接駁方面有了長(cháng)足的進(jìn)步。未來(lái)，經(jīng)緯恒潤自動(dòng)駕駛系統會(huì )繼續緊跟智能駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢，聚焦智能化和網(wǎng)聯(lián)化技術(shù)變革，積極創(chuàng )新，致力于為客戶(hù)提供涵蓋環(huán)境感知、決策規劃、控制執行、系統集成等自動(dòng)駕駛全棧解決方案，進(jìn)一步推進(jìn)無(wú)人駕駛技術(shù)的商業(yè)落地。