雷軍家的「鐵蛋」亮相：一只9999元會(huì )打滾、空翻的機器狗（未來(lái)將開(kāi)源）

小米進(jìn)軍仿生四足機器人了，中文名「鐵蛋」，英文名「CyberDog」。

這是誰(shuí)家的狗？時(shí)尚、動(dòng)感，還有些許威風(fēng)凜凜。

在昨晚 MIX4 發(fā)布會(huì )的結尾，雷軍突然公布了小米家族的新成員——「鐵蛋」。

「鐵蛋」是它在小米內部的昵稱(chēng)，據說(shuō)如此取名一般都會(huì )「命硬」，預示著(zhù)開(kāi)發(fā)容易成功。中文名主要負責接地氣，英文名還得兼顧國際范兒，「CyberDog」在氣質(zhì)這一塊拿捏得死死的。

仔細一看，從外型上還挺像《黑鏡》里的機器狗：

據雷軍介紹，CyberDog 仿生四足機器人擁有仿生的運動(dòng)步態(tài)，還擁有仿生的視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)交互體驗，讓它可以聽(tīng)從指令、識別主人甚至自動(dòng)跟隨主人運動(dòng)。

現場(chǎng)，雷軍還展示了「鐵蛋」聽(tīng)人話(huà)、翻跟頭等技能：

「鐵蛋，站起來(lái)跟大家打個(gè)招呼！」

「聽(tīng)說(shuō)你會(huì )翻跟斗，現場(chǎng)給大家演示一下？」

關(guān)鍵在于，和 B 家機器狗 50 多萬(wàn)元的價(jià)格相比，CyberDog 工程探索版的購入價(jià)格僅為 9999 元，小米表示將先拿出 700 臺進(jìn)行小范圍限量發(fā)售。

「鐵蛋」的身體構造

CyberDog 內置小米自研的伺服馬達，提供 32N·m 最大輸出扭矩、220rpm 最大轉速以及 3.2m/s 的最快移動(dòng)速度。這是它完成諸多復雜動(dòng)作的基礎：奔跑、跳跑、左右轉體、前傾后仰、作揖、握手、打滾、后空翻。

左右轉體。

打滾。

搭配運動(dòng)控制算法，CyberDog 能夠適應多種復雜地形，即使受到外力干擾也能快速恢復平衡。

CyberDog 的大腦是英偉達的 Jetson Xavier NX 平臺，這是一臺用于嵌入式和邊緣系統的 AI 超級計算機，包括 384 個(gè) CUDA 核心、48 個(gè)張量核心、6 個(gè) Carmel ARM CPU、2 個(gè)深度學(xué)習加速引擎。這保證了 CyberDog 可以毫無(wú)障礙地處理從傳感器系統捕獲的大量數據，準確領(lǐng)會(huì )主人的意圖。

為了完全模擬生物體，CyberDog 搭載了高精度環(huán)境感知系統，全身 11 個(gè)高精度傳感器向 AI 大腦實(shí)時(shí)傳輸信息，包括觸摸傳感器、攝像頭、超聲波傳感器、 GPS 模塊等，可以感知圖像、光線(xiàn)、距離、速度、聲音等環(huán)境信息，通過(guò)即時(shí)反饋來(lái)引導自身運動(dòng)。

在 CyberDog 的設計上，小米工程師特別注重增強其感知周?chē)h(huán)境的能力。機器狗嵌入了一系列攝像頭傳感器，包括人工智能交互式攝像機，雙目超廣角魚(yú)眼攝像機，以及 Intel RealSense D450 深度模塊，并且可以通過(guò)計算機視覺(jué)算法進(jìn)行訓練。

建立在這個(gè)視覺(jué)傳感器系統上的是自主的目標跟蹤、 SLAM 和厘米級的避障及導航。這意味著(zhù) CyberDog 可以實(shí)時(shí)分析周?chē)h(huán)境，創(chuàng )建導航地圖、標出目的地、避開(kāi)障礙物。結合人體姿勢和人臉識別跟蹤，CyberDog 能夠跟隨主人并繞過(guò)障礙物。

用戶(hù)可以通過(guò)語(yǔ)音助手設置喚醒詞來(lái)命令和控制 CyberDog，也可以用附帶的遠程和智能手機應用程序。此外，CyberDog 提供了豐富的外部接口，包括 3 個(gè) C 型端口和 1 個(gè) HDMI 端口，開(kāi)發(fā)者可以自由探索和集成各種創(chuàng )新的硬件附加組件或軟件系統，比如搜索燈、全景攝像機、動(dòng)態(tài)攝像機、 LiDAR 或其他。

最后，CyberDog 負重為 3kg，比 Spot 機器狗弱一些。

機器狗家族

成熟的業(yè)界仿生四足機器人，是由波士頓動(dòng)力創(chuàng )始的。后續追隨者所打造的產(chǎn)品總有「大同小異」的味道，不過(guò)硬件價(jià)格一直在下降，這或許會(huì )帶來(lái)更多的落地應用契機。

斯坦福學(xué)生機器人俱樂(lè )部曾經(jīng)開(kāi)源了 Stanford Doggo 四足機器人，所有代碼和設計圖都能免費獲得，DIY 成本不高于 3000 美元。Doggo 能完成走路、慢跑、跳舞、跳躍等動(dòng)作，偶爾也能表演一下后空翻。

今年 6 月，國內的宇樹(shù)科技發(fā)布了 Unitree GO1，共有三個(gè)版本：售價(jià) 2700 美元的 G01 Air base 型號、售價(jià) 3500 美元的 G01 和售價(jià) 8500 美元的 G01 Edu。

也就是說(shuō)，Unitree GO1 起步價(jià)僅需 1.6 萬(wàn)元人民幣，然而這個(gè)價(jià)格紀錄目前已被小米的「鐵蛋」打破了。

一位「鐵蛋」誕生過(guò)程的參與者，在知乎平臺分享了項目開(kāi)發(fā)的經(jīng)歷：

十個(gè)月前我們的狗子只是個(gè)構想，連個(gè)電機都沒(méi)有。一路來(lái)從第一臺樣機到幾臺到幾十臺到幾百臺，人員也從幾個(gè)人壯大到幾十，從一兩個(gè)部門(mén)到十幾個(gè)部門(mén)參與。

在不到一年的時(shí)間里，小米工程師們是怎么打造出「鐵蛋」的？

雷軍在演講中提到，CyberDog 是基于 MIT Mini Cheetah 以及 ROS 2 的開(kāi)源平臺打造的。MIT 的 Mini Cheetah 算是后空翻機器人界的首位選手，同時(shí)擁有橫向移動(dòng)、跳躍、自動(dòng)從摔倒中爬起等技能。

小米此次也承諾，仿生四足機器人研發(fā)成果將向全球開(kāi)源。一位參與鐵蛋研發(fā)的小米工程師在知乎表示，「未來(lái)會(huì )進(jìn)行項目的一期開(kāi)源，并且會(huì )陸續把從嵌入式（電機，傳感器，外設），Linux 內核，定制后的 rootfs，裁過(guò)的 ROS 2 的 repos，還有我們寫(xiě)的基于 ROS 2 的代碼，以及基于 Mini Cheetah 改過(guò)的代碼等等都開(kāi)源出來(lái)?！?/p>

之后，大家也許能夠做出自己的機器狗來(lái)！