機械臂關(guān)節電機

在小型機械臂中，通常需要使用無(wú)框直接驅動(dòng)電機，以減小機器人關(guān)節的尺寸、減輕機器人重量，并提升其動(dòng)作效率。而作為直接驅動(dòng)電機，也會(huì )帶來(lái)一個(gè)新的問(wèn)題，就是較高的技術(shù)實(shí)施難度和應用集成成本。

這一方面是因為無(wú)框電機本身復雜的操作使用流程，另一方面，在設計制造機器人過(guò)程中，需要將力矩電機、編碼器反饋、制動(dòng)抱閘和諧波減速機等多個(gè)零散的運控傳動(dòng)組件集成到機器人關(guān)節這個(gè)尺寸極為有限的狹小空間中，同時(shí)還必須確保機械臂快速、靈活和可靠的運動(dòng)性能。由此而帶來(lái)的超長(cháng)開(kāi)發(fā)周期和高昂制造成本，在一定程度上阻礙了小型關(guān)節機器人的廣泛應用和普及。

這就引出了另一類(lèi)產(chǎn)品——超聲電機。

機器人手指主要有3個(gè)大部分組成：微型超聲電機手指結構、微型超聲電機驅動(dòng)電源及運動(dòng)算法、微型閉環(huán)控制管理。

微型超聲電機手指結構

以人的手指同比例進(jìn)行機器人手指結構設計，將特種微型超聲電機安裝在特定的狹小空間，可以是中間出軸結構帶齒輪，也可以中空直接驅動(dòng)的結構。根據實(shí)際需求進(jìn)行設置

微型超聲電機驅動(dòng)電源

應用于機器人手指特種微型超聲電機的驅動(dòng)電源體積要求盡可能小，以便于安裝在極為狹小的空間，輸入電壓為安全電壓，電源之間不要有干擾。在項目推展的未來(lái)，將會(huì )將驅動(dòng)電源分為控制電源模塊及功率模塊進(jìn)行集成電路開(kāi)發(fā)，以便于在微小的空間安裝多個(gè)驅動(dòng)電源。

微型閉環(huán)控制管理

機器人手指微型閉環(huán)控制超聲電機管理系統，驅動(dòng)控制運算能力需求強，使用高于15位絕對編碼器，實(shí)現精準的運動(dòng)控制，使用傳感器以及機器人手指運動(dòng)算法實(shí)現精細化高精度的運動(dòng)控制。