一種基于壓力傳感觸控技術(shù)的智能地板

　　2.2定位平臺的設置

　　定位平臺由16個(gè)傳感器和4塊玻璃板組成，總面積為70×70 cm2，分為4個(gè)單元。傳感器采用輪輻式壓力傳感器(型號為BK-4)。傳感器自身集成有電橋，對外有4條引線(xiàn)，分別為電源Vbg、GND、信號+和信號-.由于傳感器輸出的信號微弱(μV～mV級)，因此需要對信號進(jìn)行放大。本系統采用的放大器為AD623.

　　為確保定位的準確，定位平臺需要調平。當定位平臺不平時(shí)，即當傳感器高度不一致，在圖1所示的四支點(diǎn)定位模型中可能會(huì )有1或2個(gè)支點(diǎn)處于不受力的懸空狀態(tài)，即“虛腿”現象。“虛腿”現象將改變四支點(diǎn)平臺力的分布，從而不能應用四支點(diǎn)公式求重心位置。周祖濂通過(guò)數學(xué)模型證明了在四支點(diǎn)結構中的四個(gè)支點(diǎn)能夠同時(shí)受力，即“虛腿”現象可以通過(guò)調平來(lái)避免。

　　四支點(diǎn)平臺的簡(jiǎn)單調平通常采用向最高支撐靠攏的方法，即通過(guò)墊片調節4個(gè)支點(diǎn)中高度較低的3個(gè)，使其與最高支點(diǎn)高度一致從而調平臺面。本系統通過(guò)在傳感器下墊紙片的方法調平定位平臺。

　　3系統軟件設計

　　本系統上位機開(kāi)發(fā)平臺采用NI公司推出的LabVIEW 2013.設計的軟件界面如圖3所示。

　　圖3軟件界面

　　3.1定位顯示模塊

　　定位顯示模塊的輸入為16個(gè)壓力傳感器的數據，經(jīng)過(guò)濾波和計算，輸出為定位平臺上物體重心的位置。位置顯示方式包括文本坐標和二維圖片，路徑顯示方式為XY圖。定位顯示流程如圖4所示。

　　圖4定位顯示流程

　　3.2運動(dòng)控制模塊

　　運動(dòng)控制模塊是通過(guò)在PC機和小車(chē)間建立藍牙通信實(shí)現的。不具備藍牙功能的PC機可通過(guò)藍牙適配器和BlueSoleil軟件實(shí)現藍牙功能，小車(chē)端通過(guò)UART接口連接一藍牙透傳模塊，此時(shí)，PC機端和小車(chē)端建立了虛擬串口連接，LabVIEW端通過(guò)VISA串口通信編程實(shí)現向小車(chē)發(fā)送運動(dòng)指令。本模塊可完成對小車(chē)的速度控制以及前進(jìn)、后退、左轉、右轉、停止5種運動(dòng)狀態(tài)控制。

　　3.3遠程監視模塊

　　遠程監視模塊中，PC機為位置管理服務(wù)器，Android終端為客戶(hù)機，網(wǎng)絡(luò )架構采用分布式Publisher-Subscriber模式，PC機為所有注冊的Android終端提供位置查詢(xún)服務(wù)。