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基于滑模理論的水下航行器航向控制算法研究

  • 水下航行器操控性能指標中對定向性能有較高要求,而水下航行器的運動(dòng)具有強的非線(xiàn)性和耦合性,使得不同航速下定向控制和定深轉向綜合控制成為難點(diǎn)。本文建立了水下航行器的運動(dòng)學(xué)模型,基于滑模理論設計了航向控制器,在MATLAB SIMULINK環(huán)境下搭建了航向控制仿真系統,數值仿真結果表明,滑模變結構控制器對于不同航行條件具有較強的適應性,同時(shí),航向的控制效果明顯優(yōu)于PID控制器。
  • 關(guān)鍵字: 水下航行器  滑模變結構控制  PID  定向控制  20170203  

采用8位微控制器實(shí)現無(wú)傳感器磁場(chǎng)定向控制

  •   導言   由于具有更高的效率、更好的動(dòng)態(tài)響應以及更小的扭矩波動(dòng),磁場(chǎng)定向控制(FOC)正越來(lái)越多地被應用于消費和工業(yè)電機中。采用英飛凌8位微控制器XC886和XC888實(shí)現無(wú)傳感器FOC技術(shù)(當輸出15kHz PWM載頻和133ms電流控制響應時(shí)間時(shí))只需要占用58%的CPU負荷,就足以滿(mǎn)足特定功能應用的需求。經(jīng)過(guò)高度優(yōu)化的PWM單元CAPCOM6E能觸發(fā)模數轉換器來(lái)測量單直流母線(xiàn)電阻上的電流,為能在標準的8位微控制器上實(shí)現無(wú)傳感器FOC創(chuàng )造了條件。16位無(wú)傳感器FOC算法僅由片上內嵌的協(xié)處理器MD
  • 關(guān)鍵字: 微控制器  無(wú)傳感器  定向控制  

利用一個(gè)ARM7處理器對無(wú)刷電機實(shí)施磁場(chǎng)定向控制

  • 摘要: 在一個(gè)基于A(yíng)RM7的單片機上實(shí)施合理的控制算法(如磁場(chǎng)定向控制),三相無(wú)刷電機的動(dòng)態(tài)響應性能將會(huì )變得像分開(kāi)勵磁的直流電機一樣快速。這種控制方法使三相無(wú)刷電機可用于汽車(chē)、機器人、工業(yè)變頻器以及某些家電設備中的高端電機驅動(dòng)器。本文主要介紹如何在一個(gè)ARM處理器產(chǎn)品上實(shí)現這些系統控制方案,該單片機含有先進(jìn)的PWM生成和信號調節功能所需的外設,避免了專(zhuān)用或混合處理器架構所需的學(xué)習過(guò)程。 電機驅動(dòng)能效不論提高多少,都會(huì )節省大量的電能,這就是市場(chǎng)對先進(jìn)的電機控制算法的興趣日濃的部分原因。三相無(wú)刷電
  • 關(guān)鍵字: ARM7  磁場(chǎng)  定向控制  工業(yè)控制  無(wú)刷電機  工業(yè)控制  
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定向控制介紹

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