基于電磁場(chǎng)檢測的尋線(xiàn)智能車(chē)設計

　　首先，把由兩個(gè)電感得到的感應電動(dòng)勢經(jīng)調理、放大后得到的電壓輸出u1和u2送入由運放組成的減法器中進(jìn)行減法運算，然后再經(jīng)由運放組成的電壓跟隨器送給下一級電路。經(jīng)過(guò)分析，這一級電路的輸出大致可由下式進(jìn)行計算：

　　后一級電路由兩個(gè)555定時(shí)器組成，其中下方的555構成一個(gè)占空比非常接近于1的脈沖發(fā)生器，作為上方555的觸發(fā)脈沖。因為此觸發(fā)脈沖的低電平信號非常窄，所以能很好的保證上方555構成的單穩態(tài)電路正常運行。波形如圖8所示。該脈沖信號頻率為：

　　上方的555定時(shí)器構成一個(gè)單穩型壓控振蕩器，它的脈寬受輸入V1的控制，輸出即PWM信號。當V1較大時(shí)，即兩個(gè)電感線(xiàn)圈中的感應電動(dòng)勢相差較大時(shí)，亦即小車(chē)偏離導線(xiàn)向左行駛時(shí)，則脈寬較大，舵機將控制小車(chē)向右行駛;當V1適中時(shí)，接近，即小車(chē)沿導線(xiàn)行駛時(shí)，則脈寬接近1.5ms，小車(chē)按直線(xiàn)行駛;當V1較小時(shí)，即小車(chē)偏離導線(xiàn)向右行駛時(shí)，則脈寬較小，舵機將控制小車(chē)向左行駛。從而，控制小車(chē)大致循著(zhù)導線(xiàn)行駛。另外，改變構成減法器的電阻的值，可以調整小車(chē)反應的靈敏度，進(jìn)而防止出現小車(chē)以導線(xiàn)為中軸線(xiàn)左右搖擺的現象。

　　參考文獻

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