基于LabVIEW構建智能的移動(dòng)機器人及無(wú)人駕駛車(chē)

　　引言

　　移動(dòng)機器人構成復雜、應用靈活，目前商業(yè)化程度還不高，相對處于前沿研究的階段，因此一直以來(lái)都是科學(xué)家和工程師們關(guān)注的重點(diǎn)。 移動(dòng)機器人具有某些共同的構架和組成部分，是一個(gè)融合了眾多機電系統和子系統的綜合體系，并通過(guò)這些組成部分與子系統的有機結合協(xié)調工作，雖然部分子系統已有現成的軟硬件工具和解決方案，但如何快速地把各子系統集成在一起、進(jìn)行早期的整體功能性驗證，就成了決定機器人設計成敗的關(guān)鍵性環(huán)節。

　　圖形化系統設計—機器人設計的前沿方法

　　在Google X PRIZE機構、FIRST組織(科學(xué)技術(shù)的啟示與認知組織)、RoboCup以及美國國防高級研究計劃局(DARPA)之間展開(kāi)的競爭推進(jìn)了機器人學(xué)領(lǐng)域的創(chuàng )新。富有創(chuàng )新思維的開(kāi)發(fā)者們將機器人學(xué)的前沿方法推進(jìn)到了圖形化系統設計。在LabVIEW圖形化編程平臺下，機器人學(xué)的領(lǐng)域專(zhuān)家能夠對復雜的機器人方案進(jìn)行快速的原型設計。這些創(chuàng )新工作者能夠不用關(guān)心底層的實(shí)現細節，可以將注意力集中到解決手上的工程問(wèn)題中去。

　　機器人設計通常包含以下部分的工作內容，如圖1所示。

　　感知系統——連接到陀螺儀、CCD、光電、超聲等傳感器，獲取并處理信息。

　　決策規劃——相當于機器人的‘大腦’，根據算法進(jìn)行控制決策，完成管理協(xié)調、信息處理、運動(dòng)規劃等任務(wù)。

　　執行控制——根據具體的作業(yè)指令，通過(guò)驅動(dòng)控制器、編碼器和電機完成機器人的伺服控制與運動(dòng)執行。

　　網(wǎng)絡(luò )通訊與控制——機器人各子系統間的通訊網(wǎng)絡(luò )，完成分布式控制與實(shí)時(shí)控制。