傳感器與智能車(chē)路徑識別

圖2 LM1881視頻同步分離電路

　　處理器MC9S12DG128進(jìn)行AD采樣與轉換的時(shí)間要求，這里使用24MHz的總線(xiàn)速度，這樣每采集一個(gè)點(diǎn)的時(shí)間大約是2ms，每行的掃描時(shí)間是64ms，去掉行消隱與行同步時(shí)間12ms，每行有效信息時(shí)間為52ms。從數據可靠性與穩定性的角度考慮，我們選擇每行采集24個(gè)點(diǎn)，每場(chǎng)采集200行，但在實(shí)際應用中，每場(chǎng)采取每間隔10行采集一行數據的策略，如此操作就能夠滿(mǎn)足控制系統的精度要求。圖像傳感器每場(chǎng)的數據變換成一個(gè)20行、24列的一個(gè)二維數組。由于微處理器HCS12DG128B的AD默認參考電壓為5V左右，而視頻信號的白電平為1.2V左右、黑電平0.5V左右，為了體現白黑的巨大差異，這里將A/D采集的參考電壓調整為1.5V，從而使得AD采集的正常結果通常是在85～204之間。

　　結語(yǔ)

　　本文從傳感器與路徑識別的關(guān)系出發(fā)，討論了紅外傳感器與CCD/CMOS圖像傳感器識別方案的優(yōu)缺點(diǎn),并優(yōu)選出CCD/CMOS圖像傳感器用于智能車(chē)路徑識別與傳感。通過(guò)將基于面陣CCD/CMOS圖像傳感器的路徑識別方案應用于第一屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車(chē)競賽，并從眾多使用紅外傳感器的參賽隊伍中脫穎而出，證明了該方案較紅外傳感器在路徑識別中更具潛在優(yōu)勢。

　　參考文獻：

　　1.黃開(kāi)勝，金華民，蔣狄南，韓國智能模型車(chē)技術(shù)方案分析[J]，電子產(chǎn)品世界，2006(3):150-152.