智能尋跡小車(chē)
作者：李毅 盧仁義 吳甜 解放軍炮兵學(xué)院
時(shí)間：2009-06-19
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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軟件控制單元
本文引用地址：http://dyxdggzs.com/article/95470.htm單片機選型及程序流程
此部分是整個(gè)小車(chē)運行的核心部件，起著(zhù)控制小車(chē)所有運行狀態(tài)的作用?？刂品椒ㄓ泻芏?，大部分都采用單片機控制。由于51單片機具有價(jià)格低廉是使用簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，這里選擇了ATMEL公司的AT89S51作為控制核心部件，其程序控制方框圖如圖4所示。
小車(chē)進(jìn)入循跡模式后，即開(kāi)始不停地掃描與探測器連接的單片機I/O口，一旦檢測到某個(gè)I/O口有信號變化，程序就進(jìn)入判斷程序，把相應的信號發(fā)送給電動(dòng)機從而糾正小車(chē)的狀態(tài)。
車(chē)速的控制
車(chē)速調節的方法有兩種：一是用步進(jìn)電機代替小車(chē)上原有的直流電機;二是在原有直流電機的基礎上，采用PWM調速法進(jìn)行調速?？紤]到機械裝置不便于修改等因素，這里選擇后者，利用單片機輸出端輸出高電平的脈寬及其占空比的大小來(lái)控制電機的轉速，從而控制小車(chē)的速度。經(jīng)過(guò)多次試驗，最終確定合適的脈寬和占空比，基本能保證小車(chē)在所需要的速度范圍內平穩前行。
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