一款基于A(yíng)RM的多自由度人形教育機器人控制系統的設計

　　函數定義：void ManMoveKeyframeToFrame(void)

　　{uint16 id,h,la1,la2,la3,ra1,ra2,ra3,ll1,ll2,ll3,ll4,ll5,rl1,rl2,rl3,rl4,rl5;uint8 t,k;/*幀號、舵機時(shí)間臨時(shí)變量*/

　　for(id=0;id<=ID_Max-1;id++)//把所有的關(guān)鍵動(dòng)作幀細分連接起來(lái)

　　{t=T_Key[id];/*每一幀的運行時(shí)間*/

　　for(k=1;k<=t;k++){ if(id==0) { h=(H[id])*(k)/t; … ; rl5=(RL5[id])*(k)/t; }/*將第1幀特殊處理*/

　　else{ h=(H[id]-H[id-1])*(k)/t; … ; rl5=(RL5[id]-RL5[id-1])*(k)/t; }/*細分時(shí)間*/

　　ManMoveFrame(H[id-1]+h,LA1[id-1]+la1,LA2[id-1]+la2, … ,RL5[id-1]+rl5,1);/*驅動(dòng)運行*/}}}

　　3.6 機器人程序流程

　　機器人根據接收到的遙控命令自行判斷并完成動(dòng)作，工作流程如圖5所示。因為人形機器人使用電池，工作比較耗電，所以在運動(dòng)前要先檢測工作電壓，如果達到工作要求就接著(zhù)工作，否則不執行動(dòng)作并報警，工作電壓不滿(mǎn)足要求會(huì )造成機器人因動(dòng)力不足而摔倒，接收到結束命令就停止運行，不再響應外部所發(fā)來(lái)的遙控命令，如果完成一個(gè)動(dòng)作就恢復到立正站立狀態(tài)^[7]。

　　需要指出的是，在機器人運動(dòng)時(shí)，程序對其外部的伺服器控制要進(jìn)行分時(shí)分批控制，以減輕處理器功耗壓力，達到可靠驅動(dòng)的目的。

　　4 結論

　　按照機器人的運動(dòng)體態(tài)完成運動(dòng)數據的設計，經(jīng)過(guò)測試，該控制系統可以完成包括前滾翻、后滾翻、俯臥撐在內的多種體操運動(dòng)。課題組計劃進(jìn)一步封裝函數，并設計可視化圖形編程界面，以便可以在電腦上更加直觀(guān)地生成運動(dòng)數據，積木化編程，降低操作難度。

　　參考文獻：
　　[1] 閻世梁, 張華等.高等工程教育中的機器人教育探索與實(shí)踐[J].實(shí)驗室研究與探索.2013(8):149-152
　　[2] 高彥杰.嵌入式溫度測量系統的設計與實(shí)現[J]. 數字技術(shù)與應用.2012(6):147-149
　　[3] 趙瑞林,盧慶林,張順星.教學(xué)型雙足步行機器人的結構及其控制電路設計[J]. 計算技術(shù)與自動(dòng)化.2014(2):74
　　[4]付偉,王建華.一種用于仿人型機器人控制的腳本語(yǔ)言的設計與實(shí)現[J].計算機應用. 2014,32(8):24
　　[5] 劉磊，韓冰，王連弟等.一種雙足行走機構的構型設計與運動(dòng)學(xué)分析[J]. 天津理工大學(xué)學(xué)報.2014(3):32-35
　　[6] 陳強，羅斌，秦超.仿人型機器人控制系統設計的幾個(gè)問(wèn)題[J]. 自動(dòng)化技術(shù)與應用.2013,32(5) 14
　　[7] 李紅巖,高陽(yáng)東.基于LPC2131的RF遙控多關(guān)節蛇形機器人[J]. 自動(dòng)化與儀表.2014(6):3-4