機器人：在一個(gè)月之內實(shí)現原型開(kāi)發(fā)的四個(gè)平臺

　　目錄

1.使用LEGO MINDSTORMS NXT進(jìn)行原型開(kāi)發(fā)
2.使用iRobot Create進(jìn)行原型開(kāi)發(fā)
3.使用NI Single-Board RIO和NI CompactRIO進(jìn)行原型開(kāi)發(fā)
4.使用Mobile Robots Inc.進(jìn)行原型開(kāi)發(fā)

　　從工業(yè)自動(dòng)化機器直至模仿人類(lèi)行為的類(lèi)人機器人，都要求使用當今最高級的控制系統和復雜機械結構。機器人 通常部署在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，這使得開(kāi)發(fā)更具挑戰。即便是最先進(jìn)的軟件仿真也無(wú)法仿真現實(shí)環(huán)境中的所有變量。要了解機器人在投入實(shí)際應用前如何響應不同的狀況， 功能原型是十分重要的。

　　將NI LabVIEW圖形化系統軟件與商用硬件整合在一起，您可以在一個(gè)月內開(kāi)發(fā)軟件，并完成功能齊全的原型系統。您需要根據一系列因素進(jìn)行開(kāi)發(fā)平臺的選擇，其中包括價(jià)格、靈活性、I/O數量、處理器速度、堅固性和板載傳感器。一些用于原型開(kāi)發(fā)的通用平臺使用了LEGO? MINDSTORMS? NXT、嵌入式NI CompactRIO和NI Single-Board RIO系統。表1提供了可用平臺的比較。

表1：針對不同應用和價(jià)位的機器人都有相應的原型開(kāi)發(fā)平臺。

　　使用LEGO MINDSTORMS NXT進(jìn)行原型開(kāi)發(fā)

　　LEGO MINDSTORM NXT包含智能的、用于計算機控制的LEGO模塊，是預算較少的情況下進(jìn)行原型開(kāi)發(fā)的理想選擇。它包含32位ARM微控制器，可以用于和多種傳感器及電機 一起使用。通過(guò)使用用于LEGO MINDSTORMS NXT的LabVIEW工具包，您可以創(chuàng )建程序并直接下載到NXT模塊上。NXT模塊使用10位模擬數字轉換器（ADC）作為輸入，可以作為數據采集單 元，控制多達三個(gè)電機和轉數器。
　　
　　新加坡義安理工學(xué)院的工程學(xué)院開(kāi)發(fā)了視覺(jué)引導的自動(dòng)化機器人，用于撿網(wǎng)球。通過(guò)使用相機采集圖像和NI機器視覺(jué)軟件完成目標跟蹤，機器以高精度和高速度完成了這個(gè)任務(wù)。在實(shí)際應用中，您需要更大的撿球系統完成整個(gè)網(wǎng)球場(chǎng)的任務(wù)，但是新加坡義安理工學(xué)院通過(guò)在NXT原型上測試其理論算法，從而降低了成本。

圖1：新加坡義安理工學(xué)院工程學(xué)院使用LabVIEW開(kāi)發(fā)了視覺(jué)引導的自動(dòng)化機器人用于撿網(wǎng)球。