基于CAN／LIN息線(xiàn)的汽車(chē)混合網(wǎng)關(guān)設計

3．1 主監控程序

　　如圖4所示，在主控制器AT91SAM7A3中劃出4塊緩沖區BUF1～BUF4，每一塊緩沖區中的數據都有明確而且唯一的來(lái)源和目的地。主監控程序主要通過(guò)循環(huán)依次查詢(xún)BUF1～BUF4中的存儲情況，來(lái)決定是否發(fā)送數據以及將數據發(fā)送給誰(shuí)。

當高速CAN網(wǎng)絡(luò )上有數據需要接收的時(shí)候，通過(guò)高速CAN模塊接收數據，對接收到的數據進(jìn)行處理后，將其存到緩沖區BUF1中，再由低速CAN模塊將其發(fā)送到低速CAN網(wǎng)絡(luò )上；當LIN網(wǎng)絡(luò )上有數據需要接收時(shí)，通過(guò)LIN總線(xiàn)模塊接收數據，對接收到的數據進(jìn)行數據格式轉換(LIN格式的報文幀轉換為CAN 格式的報文幀)，再將其存入到緩沖區BUF4中，并由低速CAN模塊將其發(fā)送到低速CAN網(wǎng)絡(luò )上；當低速CAN網(wǎng)絡(luò )上有數據需要接收時(shí)，先接收數據，然后判斷數據是發(fā)送到高速CAN總線(xiàn)，還是發(fā)送到LIN總線(xiàn)，根據判斷結果對數據進(jìn)行處理，存入相應的緩沖區(如數據是發(fā)往高速CAN總線(xiàn)，則存入BUF2，否則存入BUF3)。

　　3．2 數據的發(fā)送

　　數據的發(fā)送由發(fā)送子程序完成，網(wǎng)關(guān)中主要有3個(gè)發(fā)送子程序，分別對應兩路CAN控制器以及一路 LIN發(fā)送器。高速CAN的發(fā)送子程序負責發(fā)送BUF1中的數據，LIN的發(fā)送子程序負責發(fā)送BUF3中的數據，低速CAN的發(fā)送子程序負責發(fā)送BUF2 和BUF4中的數據。數據的發(fā)送采用查詢(xún)總線(xiàn)狀態(tài)的發(fā)送方式：查詢(xún)總線(xiàn)的忙閑情況，如果總線(xiàn)忙，則退出發(fā)送子程序，進(jìn)行其他的工作；如果總線(xiàn)空閑，則發(fā)送數據。發(fā)送完1幀數據后，再檢查與之相應的緩沖區的狀態(tài)。如果為空，則退出發(fā)送子程序；如果非空，則再檢查總線(xiàn)的忙閑狀態(tài)。如果忙，則退出發(fā)送子程序；如果空閑，則發(fā)送數據。然后再開(kāi)始新一輪的數據查詢(xún)發(fā)送過(guò)程。圖5為高速CAN向低速CAN發(fā)送的流程，其他的發(fā)送子程序過(guò)程與此類(lèi)似。

3．3 數據的接收