CAN總線(xiàn)技術(shù)在功率因素動(dòng)態(tài)補償系統中的應用

　　上位機的CAN總線(xiàn)通信接口適配卡采用研華生產(chǎn)的pcl841板卡，pcl841能夠同時(shí)在兩套CAN網(wǎng)絡(luò )上運行，提供4 KB的基地址空間，提供16 MHz的CAN控制頻率。同時(shí)提供的庫函數有七個(gè)子程序可供調用：

　　1 caninitHW（） 初始化CAN接口

　　2 canExitHW（） 釋放CAN節點(diǎn)

　　3 canReset（） 復位CAN控制器

　　4 canConfig（） 設置CAN命令字

　　5 canNormalR～n（） 設置CAN工作模式

　　6 canSendMsg（） 發(fā)送數據楨

　　7 canReceiveMsg（） 接受數據楨

　　通過(guò)調用這七個(gè)子程序，可以完成CAN總線(xiàn)通訊軟件的大部分工作，極大地降低了開(kāi)發(fā)人員的工作難度，減小了工作量，縮短了開(kāi)發(fā)周期。

5. 控制系統通訊的軟件實(shí)現

　　因為CAN控制器發(fā)送一個(gè)數據幀需要的時(shí)間是微秒級，補償系統控制周期的時(shí)序是毫秒級（20毫秒），而上位機中斷頻率最高不過(guò)幾秒，因此，每個(gè)智能節點(diǎn)的微處理器在外部中斷服務(wù)程序中接受上位機發(fā)來(lái)的信息，在主程序內不斷地向上位機傳輸數據信息，根據CAN協(xié)議ID標識符越低其優(yōu)先權越高，所以通過(guò)定義不同的ID標識符使上位機比智能節點(diǎn)優(yōu)先發(fā)送的數據。其主程序和外部中斷服務(wù)程序流程圖分別如圖3、圖4所示。

　　通過(guò)反復調試，已把通信部分的程序做成了模塊，在實(shí)際系統中的應用良好。下面給出通信模塊程序的部分代碼（采用C96高級語(yǔ)言編寫(xiě)），