CAN控制器在深海測控中的應用

1引言

　　為了開(kāi)發(fā)海洋資源，人類(lèi)必須首先了解海底環(huán)境。然而，海底環(huán)境十分復雜，對海底探測的要求很高，深海環(huán)境下需要采集的參數比較多，包括深度、溫度、鹽度、PH值、溶解氧及各種化學(xué)元素等。

　　深海測控系統工作時(shí)需要接收來(lái)自甲板控制中心的命令，同時(shí)要將采集到的數據反送到甲板控制中心，二者之間的最大通信距離大于5km，因此，它們之間的通信要求很高。CAN總線(xiàn)與一般的通信總線(xiàn)相比，它的數據通信具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。CAN的直接通信距離最遠可達10km（速率在5kb/s以下），報文采用短幀結構，傳輸時(shí)間短，受干擾概率低，保證了數據出錯率極低。為此，筆者采用CAN總線(xiàn)作為通信方式。

2深海測控系統的基本組成

　　深海測控模塊由二大部分組成：測控子模塊和通信子模塊。測控子模塊的主要功能是根據甲板控制中心的命令啟動(dòng)系統并完成參數提取、轉換、數據處理、存儲及發(fā)送等操作。通信子模塊的功能是完成甲板與水下測控系統的通信。

　　測控子模塊以Cygnal公司的C8051F020型單片機為核心，擴展信號調理電路及與CAN總線(xiàn)的接口。通信子模塊是Philips公司的SJA1000型CAN控制器。

　　2.1測控子模塊

　　深海測控子模塊由微控制器系統和I/O系統組成。

　　微控制器是Cygnal公司的C8051F020型單片機。C8051F020采用CIP-51型微控制器內核及流水線(xiàn)指令結構，70%的指令執行時(shí)間為1個(gè)或2個(gè)系統時(shí)鐘周期，峰值速度達到25MI/s，能滿(mǎn)足深海環(huán)境下多路數據的快速采集與分析。C8051F020型單片機內部集成1個(gè)12位8通道帶可編程增益放大器的A/D轉換器和1個(gè)8位8通道A/D轉換器，能滿(mǎn)足深海多路環(huán)境參數采集;2路12位電壓輸出D/A轉換器;16位可編程定時(shí)/計數器陣列PCA可用于輸出PWM以控制步進(jìn)電機的運轉;64個(gè)耐5V電壓的通用I/O口可控制開(kāi)關(guān)器件的啟動(dòng)和停止。

　　微控制器系統還包括了單片機的一些基本外圍電路。系統還開(kāi)展了1片容量達64Mbyte的串行Flash存儲器，用以保存采集到的數據，以避免CAN通信不暢時(shí)造成數據丟失。使用時(shí)只要微控制器外接相應的傳感器、繼電器、電機等就可以完成各種環(huán)境下參數的采集及相應的控制

　　2.2通信子模塊

　　SJA1000是PHILIPS公司推出的一款獨立的CAN控制器，主要用于移動(dòng)目標和一般工業(yè)環(huán)境中的區域網(wǎng)絡(luò )控制。它是PCA82C200型CAN控制器（BasicCAN）的替代產(chǎn)品，而且增加了一種新的操作模式——PeliCAN，這種模式支持具有很多新特征的CAN2.0B協(xié)議。

　　SJA1000的基本特征如下：

　　·引腳與PCA2C200型CAN控制器兼容。

　　·有擴展的接收緩沖器（64字節，先進(jìn)先出FIFO）。

　　·支持CAN2.0A和CAN2.0B協(xié)議。

　　·支持11位和29位標識碼。

　　·通信位速率可達1Mb/s。

　　·可與不同的微處理器接口。

　　·可編程的CAN輸出驅動(dòng)器配置。

　　SJA1000的引腳排列如圖1所示，主要引腳的功能如下所述。

　　AD7-AD0：地址數據復用線(xiàn)。

　　ALE/AS：ALE輸入信號（Intel模式）或AS輸入信號（Motorola模式）。

　　CS：片選信號，低電平允許訪(fǎng)問(wèn)SJA1000。

　　RD/E：來(lái)自微控制器的RD信號（Intel模式）或E使能信號（Motorola模式）。

　　WR：來(lái)自微控制器的WR信號（Intel模式）或RD/WR使能信號（Motorola模式）。

　　CLKOUT：SJA1000產(chǎn)生用于微控制器的時(shí)鐘輸出信號;時(shí)鐘信號由內置晶體振蕩器通過(guò)可編程除法器產(chǎn)生;時(shí)鐘除法寄存器中的時(shí)鐘停止位能使該引腳無(wú)效。