基于PLC的自動(dòng)尋跡運輸車(chē)控制系統設計
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如圖5所示，PLC輸出端Yo連接到步進(jìn)電機驅動(dòng)器的Pu(步進(jìn)脈沖信號)，Y1連接到DR(方向控制)。PLC根據傳感器檢測到的信號，進(jìn)行程序控制，當運輸車(chē)偏離引導線(xiàn)時(shí)，Yo接通，步進(jìn)電機開(kāi)始工作(初始設置為右轉)，當判斷需要左轉時(shí)，Y1接通，控制步進(jìn)電機反方向轉動(dòng)。
2．2光電檢測電路設計
綜合各種光電檢測器件的性能及本設計的具體要求，采用RPR220型光電對管。其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度硅平面光電三極管。當發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來(lái)時(shí)，三極管導通輸出低電平。此光電對管調理電路簡(jiǎn)單，工作性能穩定。
光電檢測電路如圖6所示。車(chē)體上的3個(gè)光電管對路徑信息進(jìn)行檢測，將檢測到的信號送到PLC輸入端，從左至右記作：x1、x2、x3，當PLC檢測到的信號為低電平時(shí)，則紅外光被地上的綠色引導線(xiàn)反射，表明運輸車(chē)處在綠色引導線(xiàn)上；反之運輸車(chē)已經(jīng)偏離軌道。光電傳感器的輸入電壓為5 V控制工程網(wǎng)版權所有，而整體設計中輸入模塊采用的電壓為24 V。采用穩壓管LM317，調整電位器使其輸出電壓恒為5 V控制工程網(wǎng)版權所有，保證光電傳感器的正常工作。
2．3測速傳感器電路設計
本設計采用測速傳感器來(lái)獲取運輸車(chē)當前速度，其作用主要有：
1)監控運輸車(chē)速度變化，為彎道速度控制提供參考；
2)實(shí)現速度的閉環(huán)控制，增加運輸車(chē)穩定性。系統的主要控制對象是轉向輪和驅動(dòng)輪。測速傳感器安裝于運輸車(chē)驅動(dòng)輪附近，測速輪安裝在靠近運輸車(chē)驅動(dòng)輪的軸上，測速輪上開(kāi)有間隔均勻的30個(gè)小齒，即齒輪轉動(dòng)一周，測速傳感器檢測到30個(gè)脈沖。當運輸車(chē)運行時(shí)，測速傳感器不斷輸出脈沖，其脈沖個(gè)數存放到PLC的內部寄存器中。測速傳感器電路設計如圖7所示。根據式(3)計算出驅動(dòng)輪每分鐘轉動(dòng)的轉數N，再結合驅動(dòng)輪的直徑就可算出運輸車(chē)當前的運行速度V。
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