基于PLC的自動(dòng)尋跡運輸車(chē)控制系統設計

　　提高現代化工廠(chǎng)部門(mén)之間物料搬運和內部運輸的協(xié)調性，是實(shí)現生產(chǎn)全盤(pán)自動(dòng)化的重要舉措。傳統物料運輸車(chē)具有設備復雜、功耗大、投資高、污染環(huán)境等缺點(diǎn)，其中有軌運輸車(chē)需鋪設專(zhuān)門(mén)軌道，若生產(chǎn)程序改變，需重新鋪設軌道，破壞路面，投資高；無(wú)軌運輸車(chē)包括叉車(chē)及手推運料小車(chē)，均需專(zhuān)人駕駛，勞動(dòng)強度大CONTROL ENGINEERING China版權所有，運輸效率低。
　　本設計采用光電檢測技術(shù)，以日本三菱公司生產(chǎn)的FX-2N可編程控制器為控制核心，通過(guò)編程實(shí)現智能控制。若生產(chǎn)工序改變，只需重新鋪設光軌便可以相應改變。是一種新型、高效、無(wú)污染的自動(dòng)尋跡運輸車(chē)，無(wú)人駕駛、安全可靠、操作方便?？山档蜕a(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。
　　1系統總體方案
　　系統總體設計框圖如圖1所示，直流電機固定在運輸車(chē)底座下側，驅動(dòng)后輪前進(jìn)，步進(jìn)電機控制前輪轉向，PLC作為控制系統中心，并與步進(jìn)電機、直流電機及觸摸屏相連，得到速度、位置和障礙物信息同時(shí)輸出相應的控制命令到直流電機、電磁制動(dòng)器及步進(jìn)電機。觸摸屏作為操作界面CONTROL ENGINEERING China版權所有，給用戶(hù)提供一個(gè)可視化的操作平臺。

　　系統設計可劃分為信號檢測部分和控制部分。其中，信號檢測部分包括軌道線(xiàn)檢測設計、障礙物檢測設計、速度檢測設計，控制部分包括驅動(dòng)控制設計、制動(dòng)控制設計、轉向控制設計。系統總體設計流程圖如圖2所示。

　　運輸車(chē)循跡采取光電探測法的原理。在車(chē)體底部安裝3只光電傳感器，運輸車(chē)在地板上按照引導線(xiàn)自動(dòng)運行時(shí)不斷地向地面發(fā)射紅外光。由于光電管對不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)：當紅外光遇到綠色引導線(xiàn)時(shí)發(fā)生漫反射www.cechina.cn，反射光被裝在運輸車(chē)上的接收管接收，輸出為低電平；如果遇到其他顏色則紅外光被吸收，輸出為高電平?？删幊炭刂破鞅憧筛鶕?只光電傳感器的狀態(tài)編碼為依據來(lái)確定引導線(xiàn)的位置和運輸車(chē)的行走路線(xiàn)閉。運輸車(chē)自動(dòng)尋跡的位置狀態(tài)編碼如圖3所示。