基于PLC的自動(dòng)尋跡運輸車(chē)控制系統設計

　　2系統硬件設計
　　2．1 轉向及驅動(dòng)控制電路設計
　　本設計運輸車(chē)載重不超過(guò)70 kgCONTROL ENGINEERING China版權所有，對電機的負載能力有一定的要求，由于直流減速電機轉動(dòng)力矩大，可以產(chǎn)生較大轉矩，因此選擇xM4―10125A型直流減速電機作為該系統的驅動(dòng)電機，該電機自帶一個(gè)小鏈輪，齒數z1為9，選取大鏈輪齒數z2為19，所以傳動(dòng)比i為：

　　正常運行時(shí)，運輸車(chē)運行速度V為：

　　式中：n為直流電機輸出轉速，4 r，s；d為運輸車(chē)驅動(dòng)輪直徑，14cm。

　　驅動(dòng)電機連接電路圖如圖4所示。電機通電后經(jīng)鏈條傳動(dòng)使驅動(dòng)輪轉動(dòng)。本設計將PLC輸出端Y2與兩相繼電器J5相連，當Y2低電平時(shí)，J5活動(dòng)觸點(diǎn)KM與觸點(diǎn)l連接，電機正轉；反之Y2高電平時(shí)，J5活動(dòng)觸點(diǎn)KM與觸點(diǎn)2連接，電機反轉。電機驅動(dòng)器(CT一30lA9)通過(guò)J5連接電機，調整ADJ端子參數可以改變電機轉速，檢測到的路況輸入信號，經(jīng)過(guò)PLC控制單元進(jìn)行計算并按結果的要求輸出控制信號到Y2端，控制電機的正反轉，從而實(shí)現運輸車(chē)的前進(jìn)、后退。