曲軸自動(dòng)上下料機器人

雙手爪所占用的空間比較大，如果有些工序所采用的加工機床內部空間允許，無(wú)論是給一臺機床還是給2臺機床上下料，我們都可以采用單Z軸雙手爪的結構，這樣就會(huì )節省上下料的時(shí)間，提高效率。如果機床內部空間不能放下2個(gè)手爪，我們只能采用雙Z軸的結構，每個(gè)Z軸配一套手爪，通過(guò)節拍分析，合理安排手爪的運動(dòng)軌跡。

圖6單Z軸雙手爪結構 圖7雙Z軸單手爪結構

（3）旋轉手爪（圖8）

手爪在自動(dòng)上下料生產(chǎn)線(xiàn)中占有重要的地位，設計好的手爪，可以提高生產(chǎn)的穩定性，提高效率。根據曲軸的結構特點(diǎn)，沈陽(yáng)萊茵設計專(zhuān)門(mén)的氣動(dòng)手爪，簡(jiǎn)單、可靠的手指夾具；保證對工件準確抓取，氣動(dòng)傳動(dòng)機構；提高足夠的夾持力，保證工件運動(dòng)中不脫落，位置檢測開(kāi)關(guān)；保證工件準確定位，順利夾持，伺服旋轉機構；順序完成上料，卸料二步工序，提高效率。

圖8 曲軸專(zhuān)用手爪結構圖

（4）機器人控制系統

機器人控制系統是整條自動(dòng)化線(xiàn)的大腦，控制著(zhù)每部分機構，即可以獨立工作，也可以協(xié)調合作，順利完成生產(chǎn)。機器人控制系統功能：①對機器人運行軌跡進(jìn)行編程；②對各部分機構獨立操作；③提供必要的操作指導及診斷信息；④能協(xié)調機器人與機床之間的工作過(guò)程；⑤控制系統具有豐富的I/O口資源，可擴展；⑥多種控制模式，如：自動(dòng)，手動(dòng)，停止，急停，故障診斷。

（5）其他

除了上面講到的機床上下料的主要結構外，還有些輔助的結構，如機器人防護、自動(dòng)潤滑系統、自動(dòng)刀具檢測系統、吹氣自動(dòng)排削等，他們在整個(gè)機床上下料系統中同樣發(fā)揮著(zhù)重要的作用，他們保證著(zhù)機床上下料機構可以安全、精確的運行，由于篇幅的問(wèn)題，我們在這里就不在詳細介紹，如果需要請向沈陽(yáng)萊茵機電索取。

三、曲軸自動(dòng)上下料系統優(yōu)越性

生產(chǎn)效率高：為了提高生產(chǎn)效率，必須控制生產(chǎn)節拍。除了固定的生產(chǎn)加工節拍無(wú)法提高外，自動(dòng)上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節拍，避免了由于人為因素而對生產(chǎn)節拍產(chǎn)生的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。

工藝修改靈活：我們可以通過(guò)修改程序和手爪夾具，迅速的改變生產(chǎn)工藝，調試速度快，免去了對人工還要進(jìn)行培訓的時(shí)間，快速就可投產(chǎn)。

提高工件出場(chǎng)質(zhì)量：機器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，從上料，裝卡，下料完全有機器人完成，減少了中間環(huán)節，零件質(zhì)量大大提高，特別是工件表面更美觀(guān)。

四、結束語(yǔ)

沈陽(yáng)萊茵機電設計開(kāi)發(fā)的曲軸自動(dòng)上下料機器人具有操作方便，效率高，應用廣泛，工件質(zhì)量高等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)將操縱工人從繁重，單調的工作環(huán)境中解救出來(lái)，越來(lái)越受到曲軸生產(chǎn)廠(chǎng)家的青睞，擁有此套生產(chǎn)線(xiàn)勢必能凸顯企業(yè)生產(chǎn)實(shí)力，提高市場(chǎng)的競爭力，是曲軸生產(chǎn)加工的發(fā)展趨勢。