曲軸自動(dòng)上下料機器人

二維機器手作為獨立單元安裝在桁架橫梁上，可以對機器手X軸與地面的平行度做調整，可以對Z軸與地面的垂直度進(jìn)行微調。避免了其它廠(chǎng)家桁架橫梁就是機器手的水平軸，現場(chǎng)調節很難，橫梁中間會(huì )下沉的現象，桁架的高度和長(cháng)度根據機床高度以及加工工藝要求是單臺機床還是多臺機床進(jìn)行設計。

由于水平和垂直軸承受較大負載，運行速度比較高，所以為了保證系統的穩定性，我們采用德國Roboworker公司的大負載直線(xiàn)運動(dòng)單元（圖5）。采用齒輪齒條驅動(dòng)方式，鋼柱或直線(xiàn)導軌作為支撐，提供足夠的支撐力、足夠的剛性，保證快速移動(dòng)和快速升降時(shí)平穩運行。

圖5 Roboworker大負載直線(xiàn)單元

由于存在一臺機器人給一臺機床上下料和一臺機器人給2臺機床上下料的情況，所以垂直軸采用了2種形式：①單Z軸雙手爪（圖6），②雙Z軸雙手爪（圖7，每個(gè)Z軸配一個(gè)手爪）。