基于Taylor展開(kāi)法整定MIC－PID控制器參數
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內?？刂?IMC)是一種實(shí)用性很強的控制方法，其設計簡(jiǎn)單，跟蹤調節性能好，特別是對于魯棒性及抗干擾性的改善和大時(shí)滯系統的控制，效果尤為顯著(zhù)。經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，IMC方法的應用已經(jīng)從線(xiàn)性系統擴展到了非線(xiàn)性和多變量系統，并產(chǎn)生了多種設計方法，如零一極點(diǎn)對消法，預測控制法，針對PID控制器設計的方法等。將IMC引入PID控制器的設計，既可以得到明確的解析結果，降低參數設計的復雜性和隨機性，又能方便地考慮到系統魯棒性的要求。本文針對一階不穩定時(shí)滯過(guò)程，通過(guò)對過(guò)程控制系統含有純滯后環(huán)節的近似處理，介紹了Taylor級數在MIC-PID參數整定中的應用，最后利用仿真進(jìn)行了驗證。
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1)內?？刂圃?BR>
內?？刂破髋c簡(jiǎn)單反饋控制結構的關(guān)系，可以用圖1來(lái)表示。
圖中C(s)為反饋控制器，GIMC(s)為內?？刂破?，
為被控過(guò)程對象，G(s)為過(guò)程對象模型，R(s)為設定值輸入，D(s)為擾動(dòng)輸入，Y(s)為系統輸出值。對于圖1中的內?？刂破?，有：
2)內?？刂破鞯脑O計步驟
步驟2：IMC控制器設計
在設計內?？刂破鲿r(shí)，需在最小相位的
上增加濾波器，以確保系統的穩定性和魯棒性。定義內?？刂破鳛?BR>
上面的公式可以用來(lái)求取控制器的增益、積分時(shí)間和微分時(shí)間，這些參數是過(guò)程模型參數和IMC濾波器時(shí)間常數的函數。
pid控制器相關(guān)文章:pid控制器原理
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