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基于機器視覺(jué)的AGV導航標識符識別方法研究

作者： 時(shí)間：2014-01-13 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò ) 收藏


標識符識別測試實(shí)驗

為驗證本文提出的算法及理論的有效性、可靠性和準確性，在實(shí)驗室的水磨石路面背景下，鋪設agv導航線(xiàn)，并在導航路徑上放置控制標識符和數字標識符。圖5所示為控制標識符實(shí)驗現場(chǎng)，圖6為20幅驗證數字標識符識別算法的圖像樣本，包含了0～9十個(gè)數字的兩組不同旋轉角度的圖像。

在控制標識符識別實(shí)驗中，本文所設計的控制標識符能很好地模擬出現場(chǎng)環(huán)境，依據控制標識符的幾何特征來(lái)識別標識符的方法，能夠在較為復雜的環(huán)境下快速、準確地識別控制標識符。

在識別數字標識符的實(shí)驗中，圖6中的樣本對應的特征值計算結果正確無(wú)誤。這種簡(jiǎn)單識別數字的方法的準確率較高，而且每次識別數字耗時(shí)僅為1ms。在實(shí)際應用中，決定識別效率的主要瓶頸在于圖像分割環(huán)節中從感興趣區域里面抽取出標識符的精確輪廓，而本文提出的對標識符完整性的初步判斷，大大減少了對非完整數字標識符的冗余識別，提高了整個(gè)agv導航過(guò)程的流暢性。



圖5 控制標識符識別實(shí)驗



圖6 數字標識符識別實(shí)驗樣本

結束語(yǔ)

基于機器視覺(jué)的agv導航是目前智能車(chē)領(lǐng)域的熱門(mén)研究課題，視覺(jué)引導的agv可以高效地進(jìn)行運動(dòng)速度控制，識別多分支路徑以及各種停車(chē)工位，是其智能化的重要表現。本文設計了兩類(lèi)導航標識符并給出識別方法，經(jīng)實(shí)驗驗證，這兩類(lèi)導航標識符的應用，大大的提高了agv的智能性，滿(mǎn)足對標識符識別實(shí)時(shí)性、準確性以及魯棒性的要求，達到了預期目標。為視覺(jué)導航agv的高智能化發(fā)展提供了新思路。

作者簡(jiǎn)介

范瑩莉(1986-) 女 碩士，主要研究方向為機器視覺(jué)、圖像處理及應用。



參考文獻

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