<![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]>
基于機器視覺(jué)的AGV導航標識符識別方法研究
作者：
時(shí)間：2014-01-13
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
收藏
前言
自動(dòng)導引車(chē)(automated guided vehicle，agv)是自動(dòng)化物流運輸系統、柔性生產(chǎn)組織系統的核心設備。agv的引導方式有電磁感應式、磁鐵—螺旋儀式、激光引導式、視覺(jué)引導式等。不同的引導方式不僅決定著(zhù)由其組成的物流系統的柔性，也影響著(zhù)系統運行的可靠性和系統成本。視覺(jué)引導式agv的基本原理是通過(guò)模擬人的視覺(jué)系統從而引導agv的運行，它具有理論上最佳的引導柔性[1]。視覺(jué)引導式agv在實(shí)際應用中存在多種運行工況，如加速、減速、停車(chē)、勻速行駛以及不同工位判別等。因此，對視覺(jué)引導式agv進(jìn)行導航標識符識別研究是必要的，這也是反映視覺(jué)引導式agv優(yōu)越于其他引導方式的標志之一。
導航標識符的設計
agv在實(shí)際應用中存在多種工況，這些是實(shí)現agv多分支路徑識別的基礎。根據agv實(shí)際運行的情況，設計了兩類(lèi)導航標識符：一種是控制標識符；另一種是數字標識符?？刂茦俗R符的識別是根據不同標識符水平所截線(xiàn)段寬度的變化規律來(lái)判斷是加速、減速、停車(chē)還是正常行駛，加速標識符變化規律為小>中>大，減速標識符變化規律為大>中>小，停車(chē)標識符變化規律為小>大>小。數字標識符的識別是通過(guò)對路徑上的0～9這十個(gè)字符的識別，然后根據各個(gè)字符被賦予不同含義完成agv的自動(dòng)導航。
圖1 控制標識符設計圖
各種控制標識符如圖1所示。加速符的形狀為短邊朝下的等腰梯形，下底邊長(cháng)30mm，上底邊長(cháng)60mm，高為30mm；減速符的形狀為短邊朝上的等腰梯形，下底邊長(cháng)60mm，上底邊長(cháng)30mm，高為30mm；停車(chē)標識符的形狀是直徑為30mm的實(shí)心圓。路徑導航線(xiàn)是寬度為30mm的矩形條，它表示勻速行駛。導航標識符和導航線(xiàn)的顏色都為黑色，以和路面背景相區分。
由于工廠(chǎng)及物流中心多以數字表示不同的工位，數字的準確識別充分的體現視覺(jué)導航agv所具有的最佳引導柔性，也將直接影響到以agv為核心的生產(chǎn)物流智能配送系統的實(shí)現。
視覺(jué)引導式agv在實(shí)際運行的過(guò)程中，是沿固定路線(xiàn)行駛的，數字標識符一般出現在導航線(xiàn)上，放置在黑色標示線(xiàn)中間，同時(shí)數字縱向的中心線(xiàn)盡可能與導航線(xiàn)中心線(xiàn)重合，導航線(xiàn)與數字下邊界之間有一個(gè)減速符，與數字上邊界之間有一段空缺距離，這樣便于提取數字標識符。實(shí)驗中采集到的數字以及數字的形式如圖2所示。本文所設計的數字工位0～9的數字字體是類(lèi)似于led七段碼形狀的數字，高度為80mm，寬度為60mm。在實(shí)際運用中，我們發(fā)現將“1”設計成“”更容易識別。
圖2 數字標識符的設計圖
標識符的識別方法
特征的提取與選擇
在一個(gè)完善的模式識別系統中，特征的提取與選擇這一技術(shù)環(huán)節是必不可少的，它通常處于對象特征數據采集和分類(lèi)識別這兩個(gè)環(huán)節之間，起著(zhù)承上啟下的作用。特征提取與選擇品質(zhì)的優(yōu)劣極大地影響著(zhù)分類(lèi)器的設計和性能，它是模式識別三大核心問(wèn)題之一。特征提取與選擇的基本任務(wù)是如何從眾多特征中找出那些最有效的特征，即把高維特征空間壓縮到低維特征空間，同時(shí)保留住絕大部分樣本信息，以便更有效地設計分類(lèi)器。
目前，用于圖像處理的特征主要有：(1)幾何特征，如邊緣、紋理、輪廓、焦點(diǎn)(或角點(diǎn))；(2)灰度統計特征，如灰度直方圖、頻譜、矩；(3)變換特征，如fourier描繪子、walsh變換系數等[1]。為了有效地完成識別或匹配，常常要求所提取的特征具有旋轉不變性。關(guān)于特征不變量，一是直接從原始的目標中提取，二是從已抽取的特征中構造不變量。本文以全局特征為立足點(diǎn)，通過(guò)控制標識符本身的形狀特征構造特征向量來(lái)實(shí)現對它的識別，采用圖像的灰度均值為主要特征量實(shí)現對數字特征的提取與識別。
整個(gè)識別流程如圖3所示：圖像采集卡采集到一幀圖像后，首先對圖像進(jìn)行預處理以除字符圖像中的噪聲、壓縮冗余信息，得到規范化的點(diǎn)陣；然后判斷當前圖像中是否有導航標識符出現，如果沒(méi)有則進(jìn)入路徑識別模塊(這里假設自動(dòng)導引車(chē)沒(méi)有偏離導航線(xiàn))；反之，則判斷是數字標識符還是控制標識符，如果是控制標識符則進(jìn)行控制標識符識別，如果是數字標識符將采取以下步驟：(1)抽行掃描，分析每行交點(diǎn)數目和邊界信息，確定數字標識符的感興趣區域，(2)提取數字標識符的特征，(3)應用特征匹配法進(jìn)行數字識別并輸出，(4)回歸導航線(xiàn)。
圖3 路徑標識符識別流程圖
技術(shù)專(zhuān)區
国产精品自在自线亚洲|国产精品无圣光一区二区|国产日产欧洲无码视频|久久久一本精品99久久K精品66|欧美人与动牲交片免费播放
<![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<small id="yhprb"></small>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]><![CDATA[<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>]]>
加入技術(shù)交流群
評論