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6自由度機器人關(guān)節間隙誤差分析及仿真
作者：
時(shí)間：2014-02-13
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò )
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引言
深圳市眾為興數控技術(shù)有限公司自主研發(fā)設計的mr601機器人，是一款集工業(yè)教學(xué)應用于一體的min i型6自由度機器人，如圖1所示，對應連桿坐標系見(jiàn)圖2。
圖1 mr601機器人
圖2 機器人坐標系
該機器人采用基于pc的開(kāi)放式控制系統，控制系統如圖3所示。
圖3 mr601機器人控制系統架構
控制系統軟件采用vc6.0開(kāi)發(fā)，具有點(diǎn)位、空間直線(xiàn)、空間曲線(xiàn)運動(dòng)功能，可以實(shí)現關(guān)節坐標編程和空間直角坐標編程，空間直角坐標與關(guān)節坐標相互轉換。
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