<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn><small id="yhprb"></small><dfn id="yhprb"></dfn><small id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></small><small id="yhprb"></small><small id="yhprb"></small> <delect id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></delect><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><s id="yhprb"><noframes id="yhprb"><small id="yhprb"><dfn id="yhprb"></dfn></small><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><small id="yhprb"></small><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn> <small id="yhprb"></small><delect id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></delect><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>

新聞中心

EEPW首頁(yè) > 嵌入式系統 > 設計應用 > 六軸數控系統和交流伺服在工業(yè)機械手臂中應用

六軸數控系統和交流伺服在工業(yè)機械手臂中應用

作者： 時(shí)間：2014-02-13 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò ) 收藏

　　
測試完成后，激活“自動(dòng)運行”功能，機械手臂便會(huì )按照程序中設定的速度正常運行。
　　
4.靈活的外部I/O控制和輔助機能的實(shí)現
　　
機械手臂的末端執行機構是由電磁閥控制氣體驅動(dòng)氣動(dòng)缸完成機械手指的夾緊和放松動(dòng)作。
　　
對于中達電通六軸數控系統的靈活外部I/O控制，不但可以通過(guò)對數控系統內部的PLC程序編輯來(lái)完成，還能夠通過(guò)在NC程序中直接插入適當的簡(jiǎn)易I/0控制指令來(lái)實(shí)現。
　　
如G11 P1＊＊＊指定OUTPUT＊＊＊ON，下“RESET”指令無(wú)效。G12 P＊＊＊等待INPUT＊＊＊ON，程序才執行下一節指令，等等，通過(guò)這些指令用戶(hù)可以靈活的實(shí)現外部I/O控制。
　　
機械手臂工作流程和NC編程如圖四：



圖五 伺服系統的調節和指令平滑處理

　　
5.伺服系統的調節和指令平滑處理
　　
對于伺服控制系統，因為在機械設計上，機械手臂在機械設計上采用6自由度空間坐標系，因而在六軸同時(shí)運動(dòng)過(guò)程中，機械負載的慣量會(huì )因為機械力臂不同的而會(huì )發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統具有優(yōu)異穩定性，響應性和對負載變化自適應能力。
　　
通過(guò)臺達-A系列伺服內置的“自動(dòng)增益調節功能（PDFF強健式控制模式，參數2－32）”就能達到理想的調試效果，在此調節模式下，當負載的慣量在一定范圍內任意變化時(shí)，伺服在1HZ的開(kāi)回路增益能夠保持穩定，頻寬會(huì )隨著(zhù)負載慣量變化而做相應的調整，仍可以保持良好的相位邊界，使得伺服的穩態(tài)追隨誤差不會(huì )隨著(zhù)負載慣量而有變化。
　　
同時(shí)，對于機械手臂在運轉時(shí)機械結構產(chǎn)生的沖擊，（特別是D軸，因為采用內部指令來(lái)源），通過(guò)激活臺達-A系列伺服內置的CURVE平滑功能（參數 1－34～1－36）來(lái)得到很好的解決。位置P-CURVE和速度S－CURVE平滑功能，可以對運動(dòng)命令進(jìn)行平滑處理，使得電機所產(chǎn)生的速度和加速度是連續的?？梢院芎玫母纳齐姍C加減速的特性，在機械結構的運轉上也更加平順。



四、結束語(yǔ)

基于以上架構的機械手控制方案具有控制精度高、系統穩定性高、用戶(hù)操作靈活的優(yōu)點(diǎn)，這也是中達數控系統和臺達伺服獨有的一個(gè)典型應用。
　　
利用中達六軸數控系統自有的一些豐富功能，配合臺達伺服系統優(yōu)異性能，可以被廣泛應用于各種工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，完全能夠為客戶(hù)提供更有價(jià)值、“量身定做”的整合方案。

伺服電機相關(guān)文章:伺服電機工作原理
上一頁(yè) 1 2 3 下一頁(yè)

評論


相關(guān)推薦

技術(shù)專(zhuān)區

關(guān)閉
国产精品自在自线亚洲|国产精品无圣光一区二区|国产日产欧洲无码视频|久久久一本精品99久久K精品66|欧美人与动牲交片免费播放
<dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn><small id="yhprb"></small><dfn id="yhprb"></dfn><small id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></small><small id="yhprb"></small><small id="yhprb"></small> <delect id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></delect><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><s id="yhprb"><noframes id="yhprb"><small id="yhprb"><dfn id="yhprb"></dfn></small><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><small id="yhprb"></small><dfn id="yhprb"><delect id="yhprb"></delect></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn> <small id="yhprb"></small><delect id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></delect><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"><strike id="yhprb"></strike></s></dfn><dfn id="yhprb"><s id="yhprb"></s></dfn>