控制器（補償網(wǎng)絡(luò )）的類(lèi)型

　　補償網(wǎng)絡(luò )有許多種。大致可以分為超前、滯后、滯后－超前三種。應用它們對系統進(jìn)行補償（或校正），分別稱(chēng)為超前校正、滯后校正、滯后－超前校正。

　?。?）超前補償網(wǎng)絡(luò )。具有超前相位的補償網(wǎng)絡(luò )，稱(chēng)為超前網(wǎng)絡(luò )。應用超前網(wǎng)絡(luò )補償，使帶寬增加，還可以加大相位裕量，改善了系統的瞬態(tài)響應性能，減小超調量，但高頻噪聲增大。

　　例如，超前補償網(wǎng)絡(luò )的傳遞函數

　　該網(wǎng)絡(luò )有一個(gè)零點(diǎn)為-1/T、1個(gè)極點(diǎn)為-10/T，由Bode圖分析可知，該網(wǎng)絡(luò )具有超前相位，是一個(gè)高通濾波器。

　?。?）滯后補償網(wǎng)絡(luò )。具有滯后相位的補償網(wǎng)絡(luò )，稱(chēng)為滯后網(wǎng)絡(luò )。應用滯后網(wǎng)絡(luò )補償，可以顯著(zhù)改善系統的穩態(tài)精度，但減緩了系統的瞬態(tài)響應。

　　例如，滯后補償網(wǎng)絡(luò )的傳遞函數

　　該網(wǎng)絡(luò )有一個(gè)零點(diǎn)為-1/T,一個(gè)極點(diǎn)為-0.1/T。由Bode圖分析可知，該網(wǎng)絡(luò )具有滯后相位，是一個(gè)低通濾波器。

　?。?）滯后一超前補償網(wǎng)絡(luò )。在不同頻段表現出滯后或超前網(wǎng)絡(luò )特性。用滯后一超前網(wǎng)絡(luò )補償，既改善了系統的穩態(tài)精度，又提高了瞬態(tài)性能。

　　例如，滯后一超前補償網(wǎng)絡(luò )的傳遞函數

　　該網(wǎng)絡(luò )有兩個(gè)極點(diǎn)為-10/T、-0.01/T，兩個(gè)零點(diǎn)為-1/T、-0.1/T，在低頻段具有滯后網(wǎng)絡(luò )的特性，而在高頻段則有超前網(wǎng)絡(luò )的特性。在低頻段（《0.01/T）和高頻段（》10/T、），增益均為0dB。