一種基于FPGA技術(shù)的智能導盲犬設計

　　2.4 電機控制模塊

　　本設計中用到的電機為直流電機，控制著(zhù)導盲儀的運動(dòng)，以及超聲波傳感器的循環(huán)掃描和攝像頭的動(dòng)態(tài)攝取，運用工程整定方法，通過(guò)試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數進(jìn)行整定，由控制器輸出控制各個(gè)電機協(xié)調運動(dòng)，可以實(shí)現導盲儀的自動(dòng)運動(dòng)及多個(gè)超聲波測量?jì)x的平面覆蓋式掃描，消除掃描中的死角。測速電路用于測量導盲小車(chē)的速度，反饋電路輸出控制調速系統可控制預先設定的速度。

　　2.5 短信息發(fā)送功能

　　能夠將盲人遇到的情況的描述自動(dòng)發(fā)送給其家人。短信息的發(fā)送需要GSM模塊和FPGA處理器共同協(xié)作完成。發(fā)送中文短信采用PDU模式Unicode編碼方式，將所要發(fā)送的信息存儲在SIM卡中。發(fā)送過(guò)程中，FPGA通過(guò)發(fā)送及接收AT命令與GSM模塊形成回路，通過(guò)AT命令實(shí)現對GSM模塊的操作。通過(guò)簡(jiǎn)單的按鍵分配各個(gè)對應的信息內容，能夠使不同的信息通過(guò)短信息模塊發(fā)送。

　　3 結 語(yǔ)

　　本設計基于FPGA技術(shù)在A(yíng)ltera公司的DEl開(kāi)發(fā)平臺進(jìn)行開(kāi)發(fā)，設計中需要大量進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像處理，波形處理，以及多個(gè)進(jìn)程的并行處理，對處理器的性能要求比較高，而基于A(yíng)ltera NiosⅡ可以很好地滿(mǎn)足算法的速度和精度的雙重要求。同時(shí)豐富的IP盒可供直接使用，方便高效。在設計構架過(guò)程中，需要將Avalon總線(xiàn)上各個(gè)IP的時(shí)序進(jìn)行綜合，方便FPGA處理器進(jìn)行處理，避免錯誤和損失。同時(shí)，如何提高導盲系統的魯棒性也是一個(gè)值得解決的有意義的工作。