機器人示教盒系統的設計

4.3 鍵盤(pán)部分的軟件設計
采用Intel 8279通用可編程的鍵盤(pán)顯示器接口芯片，由8279控制的鍵盤(pán)輸入部分最多為64個(gè)觸點(diǎn)的鍵盤(pán)，本系統采用32個(gè)觸點(diǎn)的鍵盤(pán)。先對8279進(jìn)行初始化：設置8279的工作方式，數碼管顯示采用左端輸入、雙鍵互鎖，編碼掃描方式；設置分頻數使內部工作頻率為100khz；清除8279中FIFO RAM和顯示RAM中的數據。讀鍵盤(pán)程序中包括讀出8279中的狀態(tài)字，判斷是否有鍵按下，如有，則讀出鍵值，按鍵值進(jìn)行散轉程序。

4.4 通訊軟件的設計
4.4.1 通訊協(xié)議的制定：
為確保通訊成功，通訊雙方必須在軟件上有一系列的約定，通常稱(chēng)為軟件“協(xié)議”。在該系統中采用的協(xié)議如下：
（1）開(kāi)始通訊時(shí)，示教盒發(fā)送一個(gè)呼叫信號“06H”，詢(xún)問(wèn)主控機是否可以接收數據；
（2）主控機接收到呼叫信號后，若同意接收數據則發(fā)回“00H”作應答，否則發(fā)“15H”表示暫不能接收數據；
（3）示教盒只有收到應答信號“00H”后，才可把數據發(fā)送給主控機，否則繼續向主控機呼叫，直到對方同意接收。
（4）主控機根據接收到的“校驗和”判斷已接收到的數據是否正確。若接收正確，向示教盒回發(fā)“0FH”信號，否則回發(fā)“F0H”。
（5）示教盒只有接到信號“0FH”才算完成發(fā)送任務(wù)，否則繼續呼叫，重發(fā)數據。
其發(fā)送數據格式為：

其中： 字節數：示教盒向主控機發(fā)送的數據個(gè)數；
數據1~ 數據n ：示教盒向主控機發(fā)送的n個(gè)數據；
累加校驗和：為字節數n，數據1，……，數據n這（n+1）個(gè)字節內容的算術(shù)累加和。

4.4.2 通訊流程圖
示教盒以查詢(xún)方式發(fā)送數據，其流程圖如圖4所示。

5 結束語(yǔ)

示教盒已成功的在我校的機器人教學(xué)實(shí)驗中得到應用，示教盒操作方便，顯示準確無(wú)誤，工作穩定，證明示教盒的設計合理。

參考文獻
1熊有倫主編. 機器人技術(shù)基礎. 武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996
2陳光初，趙行初著(zhù). 單片微型計算機原理與接口技術(shù). 武漢：華中理工大學(xué)出版社，1993