波士頓動(dòng)力等中外大咖談“人形機器人”的應用、倫理與市場(chǎng)

8月24日，“2024 世界機器人大會(huì )”主論壇進(jìn)入第三天，在下午的主論壇上，有“為人形機器人發(fā)展提供新‘動(dòng)力’”的對話(huà)環(huán)節，德國慕尼黑工業(yè)大學(xué)教授A(yíng)lois C. Knoll主持，AI研究所執行主任、波士頓動(dòng)力公司創(chuàng )始人Marc Raibert（馬克·雷伯特）與來(lái)自本土的四家企業(yè)老總參與了討論。

四位國內領(lǐng)軍企業(yè)的老總是：北京具身智能機器人創(chuàng )新中心總經(jīng)理熊友軍，星動(dòng)紀元創(chuàng )始人、清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇，宇樹(shù)創(chuàng )始人、CEO兼CTO王興興，北京大學(xué)前沿計算研究中心助理教授、北大銀河通用具身智能聯(lián)合實(shí)驗室主任王鶴。

1   人形機如何走向應用

主持人：在提到未來(lái)5 年有哪些影響人形機的技術(shù)中，有趣的是，沒(méi)有人提到“網(wǎng)絡(luò )”這個(gè)詞，也許是有原因的。

在我看來(lái)，今天的人形機器人有許多新技術(shù)，但要進(jìn)一步開(kāi)發(fā)其中一些技術(shù)。因為現在如果這些機器人真的大規模部署，對工業(yè)界來(lái)說(shuō)會(huì )很有挑戰。我們現在看到機器人在跳舞，但我不確定這是否真的有用？除了我們從波士頓動(dòng)力公司看到的機器人，還有在寶馬等汽車(chē)工廠(chǎng)有人形機器人在實(shí)際使用。

那么，你認為機器人必須以穩健的方式執行哪些任務(wù)，才能被公眾或實(shí)業(yè)家接受，并被他們購買(mǎi)？

圖1 主持人：德國慕尼黑工業(yè)大學(xué)教授A(yíng)lois C. Knoll

可靠至關(guān)重要

Marc（波士頓動(dòng)力）：我不在乎應用，因為我是研究人員，我參與其中是為了夢(mèng)想，就像攀登珠穆朗瑪峰是一項挑戰，它要求你在惡劣的環(huán)境中保護好自己。讓機器人變得更好，就是這樣的挑戰。

但如果現在從更多的角度來(lái)看，例如如果你想致富，你可能開(kāi)始創(chuàng )辦公司；但至少如果你想生存，你必須收支平衡。

主持人：你認為哪些因素對于銷(xiāo)售、大規模部署這些設備至關(guān)重要？還是你根本不在乎這點(diǎn)？

Marc：我認為還有一條很長(cháng)的路。我們研究所正在落實(shí)讓它變得更可靠。讓機器人變得更可靠將非常關(guān)鍵。就像舊金山的自動(dòng)駕駛汽車(chē)殺死了一個(gè)人——實(shí)際上這不是自動(dòng)駕駛汽車(chē)的錯，然后Cruise（通用汽車(chē)旗下自動(dòng)駕駛子公司）完全撤出了舊金山。這種事在機器人技術(shù)中也很容易發(fā)生。因此，可靠性是關(guān)鍵，是人們用大量資源努力解決的問(wèn)題之一。

圖2 波士頓動(dòng)力公司創(chuàng )始人Marc Raibert

工業(yè)應用最先到來(lái)

主持人：請在座的企業(yè)家們補充一些。

陳建宇（星動(dòng)紀元、清華）：大規模應用非常重要的兩件事情：①能否找到大規模的需求，②我們的技術(shù)能否足夠地去滿(mǎn)足這個(gè)需求。

現在有很多零散的需求，例如一些表演等。但如果要非常大規模，主要還是看勞動(dòng)力非常密集的一些產(chǎn)業(yè)，劃分為三個(gè)階段：工業(yè)，商用，服務(wù)。技術(shù)也基本上是按照這樣的方向去成熟的。

工業(yè)可能會(huì )比較快去用。此前的Marc 講演里已經(jīng)展現出來(lái)了，不管是人形還是輪式機器人，在工廠(chǎng)搬運環(huán)境里已經(jīng)達到了非常接近人類(lèi)的節拍。未來(lái)它可能會(huì )更快、更強大，成本更低。當達到這個(gè)的時(shí)候，它的第一個(gè)大規模應用的點(diǎn)就到了。

圖3 星動(dòng)紀元創(chuàng )始人、清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇

大規模應用在2025 年、2026年

王鶴（北大、北大銀河）：盡管具身智能今天不完全成熟，但是今天的能力搭配上人形機已經(jīng)能夠在很多場(chǎng)合做事情了。

今天在展臺展示了一個(gè)零售的場(chǎng)景，用戶(hù)下單，機器人可以根據具體下單的內容，例如拿冰紅茶還是巧克力，可以從貨架上把它取下來(lái)，同時(shí)也可以從地上的籃子里把這些貨不斷地上放到貨架上；也可以從一個(gè)更大的倉儲料架上抱著(zhù)一箱東西放到傳送帶上。這些場(chǎng)景都展示了目前具身智能對于比較粗糙的工作，例如抓取、放置和雙手抱持等能力已經(jīng)走向成熟。

在這種情況下，我們還要問(wèn)一個(gè)問(wèn)題：為什么是人形？因為如果貨架上的一個(gè)商品掉到地上了，機器人需有能力去夠地面這么低的東西；另外，貨架可能2 米高，要能夠抓到2 米高的東西；同時(shí)還得來(lái)回走動(dòng)，還得有兩只手才能抱住一只箱子。即有兩只手又能高、又能低、腿又能夠來(lái)回走，那么它基本上就把形態(tài)往人形靠攏了。星動(dòng)紀元目前用的是輪式底盤(pán)——沒(méi)有腿，也已經(jīng)達到這樣的能力了。

這種抓取、放置、搬運的能力，在很多行業(yè)，例如一些零售、工廠(chǎng)、服務(wù)的場(chǎng)景可以用起來(lái)。所以陳建宇判斷：人形的大規模應用在2025 年2026 年，業(yè)界將見(jiàn)到從百臺級到千臺級的快速增長(cháng)。

圖4 北京大學(xué)前沿計算研究中心助理教授、北大銀河通用具身智能聯(lián)合實(shí)驗室主任王鶴

希望對AI和機器人有更多的耐心

王興興（宇樹(shù)）：對目前人形機器人應用落地，總體還是需要一些時(shí)間。

但是，今明兩年，對于一些簡(jiǎn)單場(chǎng)景，像特斯拉工廠(chǎng)場(chǎng)景里把一塊電池從一個(gè)地方裝到另一個(gè)地方，這種簡(jiǎn)單的用模仿學(xué)習能做的事情，目前AI 技術(shù)的成功率比較高，今年或明年可以做一些應用，把整個(gè)節拍的速度提升。

但是人形機要大規模應用，確實(shí)還需要更多的時(shí)間把機器人的模型做得更好，讓它更通用，基本上無(wú)論是更精細化或更泛的事情都可以做起來(lái)。

另外，希望公眾對AI 和機器人能有更多一些耐心。因為有些人還是比較心急的。

圖5 宇樹(shù)創(chuàng )始人、CEO兼CTO王興興

商業(yè)化場(chǎng)景和商業(yè)模式

熊友軍（北京具身智能機器人創(chuàng )新中心）：人形機器人要大規模應用，涉及商業(yè)化場(chǎng)景的選擇問(wèn)題。

第一個(gè)方面，實(shí)際上，并不是現在的人型機器人不能應用，而是要看什么場(chǎng)景。在有些剛需場(chǎng)景，或者對人有傷害、對人不友好、人不可到達的場(chǎng)景，還是有一些可以用的。例如搶險救災，特種的、核輻射或者有毒有害氣體環(huán)境等，現在實(shí)際上是可以用的。

人們想的更多的應該是技術(shù)怎么去提升，使它能夠快速適應更多的場(chǎng)景，然后把成本快速地降下來(lái)。只有這樣：一方面通過(guò)技術(shù)的提升，有更高的工作效率，讓人有更好的體驗感，才會(huì )有更多的人愿意用它；另一方面，把成本繼續往下降，讓人們買(mǎi)得起。

圖6 北京具身智能機器人創(chuàng )新中心總經(jīng)理熊友軍

商業(yè)模式上的探索方面，人形機器人是一個(gè)集大成者，基本涵蓋了機器人和AI的絕大部分技術(shù)領(lǐng)域。因此在人形機器人技術(shù)上的研究，能夠大大推進(jìn)技術(shù)的成熟。關(guān)于技術(shù)的市場(chǎng)化，可以采用沿途下蛋的方式——獲得商業(yè)的利潤，然后通過(guò)在人形機器人產(chǎn)品上孵化其他的技術(shù)，用商業(yè)化、產(chǎn)業(yè)化去推動(dòng)人形機器人方面的研究。一個(gè)典型的例子是一些公司已經(jīng)在一些人形機器人產(chǎn)品上實(shí)現了盈利，已經(jīng)實(shí)現了一個(gè)很好的商業(yè)化。這是一種非常好的模式。

2   倫理問(wèn)題

主持人：我們開(kāi)發(fā)技術(shù)并進(jìn)行研究，但也涉及倫理問(wèn)題。我們能做些什么來(lái)消除人們的疑慮，支持這些機器人？

Marc已經(jīng)對此做出了反應，在Marc的研究所成立了一個(gè)關(guān)于道德的部門(mén)，也許Marc可以進(jìn)一步評論一下？

權衡利弊

Marc（波士頓動(dòng)力）：在最高層次上，理解所有技術(shù)都涉及一些風(fēng)險和機遇。許多政府在談?wù)摵捅O管AI，壓倒性的感覺(jué)是關(guān)注最壞的結果。

但我認為，不利用這些機會(huì )的風(fēng)險與讓壞事發(fā)生的風(fēng)險一樣大。所以理解開(kāi)發(fā)與不開(kāi)發(fā)之間的平衡，就像一旦我們寫(xiě)論文，我們就會(huì )在開(kāi)頭列出以下是我們工作中可能產(chǎn)生的所有偉大成果，但我們從不談?wù)撐覀兊墓ぷ骺赡軙?huì )帶來(lái)什么壞處。我們需要誠實(shí)和開(kāi)放，以便對此更加公平。但是，請繼續強調這種平衡，并以某種方式防止我們錯過(guò)機會(huì )。

三個(gè)層次的安全

陳建宇（星動(dòng)紀元、清華）：人們對人形機器人或者相應的計算智能、機器人技術(shù)的擔憂(yōu)，核心來(lái)自于對自身安全性的擔憂(yōu)。安全其實(shí)有幾個(gè)不同的層次。

最底層是物理的安全。人們擔心機器人會(huì )不會(huì )在工作時(shí)傷害到人。當然它分情況，如果是在工廠(chǎng)里，如果我們把它與人的工作環(huán)境隔離開(kāi)，一定程度上能解決這個(gè)問(wèn)題；同時(shí)也需要從算法硬件等上面做得更魯棒來(lái)去優(yōu)化這個(gè)問(wèn)題。

第二個(gè)層次是生存上的問(wèn)題。有一部分人擔心會(huì )替代人類(lèi)的某些工作。這可能需要政府進(jìn)行一些引導。我們盡量去做一些勞動(dòng)力緊缺的產(chǎn)業(yè)，例如惡劣環(huán)境/ 工業(yè)環(huán)境或養老等。

第三個(gè)層面，假如具身機器人真正擁有了意識，人類(lèi)可能會(huì )對自我存在的價(jià)值產(chǎn)生擔憂(yōu)。這是更遠大的一個(gè)話(huà)題了。

需要政府出臺政策法規

王興興（宇樹(shù)）：人形機器人的倫理道德和安全性問(wèn)題是非常重要的，而且需要所有從業(yè)人員共同維護。

這就有點(diǎn)像現在新能源汽車(chē)以及無(wú)人駕駛其實(shí)還是有很多安全性問(wèn)題，例如早些年有一輛新能源車(chē)起火了，或者一輛新能源汽車(chē)、無(wú)人駕駛車(chē)出了交通事故，這對整個(gè)行業(yè)、媒體行業(yè)等的影響是非常大的，會(huì )降低普通老百姓對這種技術(shù)、行業(yè)的認可度以及信心。同樣，這種現象也很容易發(fā)生在人形機器人和AI領(lǐng)域。

所以當下以及未來(lái)，大家都應該在機器人安全性上，無(wú)論是出臺一些規章政策，或者做一些更好的引導，或者需要全世界的政府出臺一些相關(guān)的政策，來(lái)共同健康地推動(dòng)這個(gè)行業(yè)的健康發(fā)展。

使大模型的技能局限在服務(wù)范疇之內

王鶴（北大、北大銀河）：從技術(shù)角度來(lái)分析：人形機器人面向終局的一種技術(shù)必然是大模型。只有大模型才可能實(shí)現非常高的通用性，把很多能力匯集在一起，把很多模態(tài)——從視覺(jué)感知、到語(yǔ)言理解、到動(dòng)作執行融會(huì )貫通。

今天我們在技術(shù)上是有方法對大模型的行為進(jìn)行限制的，已在大模型里對可靠性技術(shù)進(jìn)行了深入的研究，未來(lái)我們會(huì )對vision、action model 等聯(lián)合模態(tài)的模型進(jìn)行更深入的對齊，讓它不會(huì )傷害到人類(lèi)，并且它的技能會(huì )被局限在服務(wù)的范疇內。

這些是我們技術(shù)上能做的。在技術(shù)之外，必然還需要政府、社會(huì )和國際的合作。

立法立規

熊友軍（北京具身智能機器人創(chuàng )新中心）：應該有一些行業(yè)組織或者是政府出來(lái)更多地在法律法規方面做工作，例如立法，并對全社會(huì )機器人的使用進(jìn)行道德方面的教育。

因為機器人也是一種工具，放在不同人的手上，可能有不同的使用方法。只有加強教育，提升人們對使用從安全性的角度去考慮。

重視“可解釋的AI”

主持人：我知道沒(méi)有人提到“可解釋的AI”這個(gè)詞，也許采取的行動(dòng)可以在事后解釋?zhuān)@有點(diǎn)像自動(dòng)駕駛汽車(chē)發(fā)生交通事故，人們想知道為什么在當前技術(shù)下會(huì )發(fā)生這種情況一樣。顯然，這很難解釋?zhuān)@也可能是提高這些系統的接受度或接受水平的重要因素。

3   5年后的應用預測

主持人：這個(gè)小組的主題是：為人形機器人行業(yè)的發(fā)展提供新的動(dòng)力。5 年后的這個(gè)行業(yè)將怎樣？請你對這個(gè)行業(yè)發(fā)表一些評論，例如你可以說(shuō)：我們會(huì )看到一個(gè)像“AI 冬天”一樣的“人形機器人的冬天”，但也許你更樂(lè )觀(guān)。

工業(yè)應用面臨復雜性

Marc（波士頓動(dòng)力）：機器人在工業(yè)中的應用會(huì )有很大的進(jìn)步。正如大家所說(shuō)，讓機器人變得越來(lái)越好的技術(shù)確實(shí)正在成熟并繼續成熟，工業(yè)將繼續取得進(jìn)步。人形機器人總體上仍然相當不成熟，你可以看看演示，一些人形機公司正在與電力公司合作。但我認為這在某種程度上是一種炫耀，而不是一種生產(chǎn)力。我不知道這是不是倒退？如果你看看倉庫機器人，最大的挑戰之一是系統集成，特別是如果它不是圍繞機器人設計的全新倉庫。我認為許多倉庫機器人供應商很難做到這一點(diǎn)，因為管理倉庫的IT 人員并不真的想開(kāi)放他們的系統，在那里工作的人真的不想改變那里的一切。使用任何一種機器人的行業(yè)都有很多復雜性。

主持人：你對過(guò)去5 年來(lái)Spot（注：Spot 是波士頓動(dòng)力2015 年2 月發(fā)布的四足機器人，身高僅一米有余）的成功感到驚訝，你會(huì )期望如此成功嗎？

Marc：5 年前，老實(shí)說(shuō)，我本以為會(huì )有更多的成功，但Spot是作為一項實(shí)驗推出的，我們這樣做是為了讓它可以連接自己的傳感器，因為我們不知道人們想要什么傳感器，我們這樣做是為了讓你可以對它進(jìn)行編程，因為我們不知道你是用什么應用程序/ 用戶(hù)，我們對它們的使用方式了解得更多，開(kāi)發(fā)人員正專(zhuān)注于巨大的機會(huì )，因此這真的對接受度產(chǎn)生了影響。也許如果我們有足夠的企業(yè)家能夠提前進(jìn)入那里并評估它是什么，也許人形機會(huì )做得更好。

主持人：讓我們問(wèn)問(wèn)那些想發(fā)表觀(guān)點(diǎn)的中國商界人士，你們認為5 年后你的公司會(huì )在哪里？

5年后可能進(jìn)入“快時(shí)代”

王鶴（北大、北大銀河）：我對人形機器人的發(fā)展總體是比較樂(lè )觀(guān)的。未來(lái)5 年我們要完成真正的大規模應用。

這件事情對于整個(gè)人形機器人行業(yè)仍然是一個(gè)“先慢后快”中的慢階段，那么一個(gè)里程碑應該是什么呢？在第5 年的時(shí)候，我們能達到萬(wàn)臺級別應用的市場(chǎng)，大約對標現在的商業(yè)清潔機器人。

關(guān)于商業(yè)清潔機器人，就是現在在超市、商場(chǎng)、寫(xiě)字樓一層可以看到來(lái)回去洗地、擦地的機器人。中國最領(lǐng)先的公司大約是每年出貨1 萬(wàn)臺。

目前清潔機器人做的事情局不局限？局限，就做這么簡(jiǎn)單的事情。但是它能達到在各種場(chǎng)景，不管是商超還是寫(xiě)字樓，還是很多不同的場(chǎng)景進(jìn)行清潔（當然是平面清潔）。

對于人形機器人，希望能做到立體操作。但是目前它的能力可能是局限的，例如搬運、上貨、取貨。沒(méi)有更多的能力。但是要實(shí)現跨場(chǎng)景的應用，不僅在超市、工廠(chǎng)、服務(wù)場(chǎng)景等。如果能達到5 年1 萬(wàn)臺的市場(chǎng)規模，相信隨著(zhù)后面有真實(shí)世界數據的回流，會(huì )看到人形機器人應用的規模會(huì )快速增長(cháng)，從慢時(shí)代進(jìn)入快時(shí)代。

明年會(huì )有千臺規模

熊友軍（北京具身智能機器人創(chuàng )新中心）：我對人形機器人的應用可能會(huì )更加樂(lè )觀(guān)。這兩年人形機器人的進(jìn)步非?？?，尤其在A(yíng)I 的驅動(dòng)下。

實(shí)際上在市場(chǎng)的應用方面，可以看到國內外一些企業(yè)已經(jīng)開(kāi)始在一些場(chǎng)景里做試點(diǎn)的應用，例如在汽車(chē)廠(chǎng)，在一些商用的服務(wù)場(chǎng)景等，隨著(zhù)試點(diǎn)進(jìn)展，會(huì )有更多的迭代，然后有更多的數據的驅動(dòng)，因此機器人會(huì )在這個(gè)環(huán)境里面，在一些特定的環(huán)境里的效率、速度提升，量在增長(cháng)，價(jià)格也會(huì )大幅降低。這樣會(huì )更快地去促進(jìn)產(chǎn)業(yè)的應用。

我覺(jué)得今年年底大家應該可以看到，有一部分公司已經(jīng)能夠在一些場(chǎng)景，例如新能源汽車(chē)廠(chǎng)，一些特種的、對人有傷害的地方已經(jīng)開(kāi)始應用。明年可能有千臺左右量的出貨量。這是我觀(guān)察到的一些公司從實(shí)際現場(chǎng)測試情況來(lái)看的結果。

（本文來(lái)源于《EEPW》202410）