人形機器人企業(yè)：該如何凸顯優(yōu)勢，又能協(xié)同合作

在本屆“世界機器人大會(huì )”上有27 個(gè)人形機器人的展示。今年以來(lái)，全世界估計有幾百億美元投資到人形機器人方面。據統計，現在全球已有100 多家稍微有點(diǎn)規模的人形機器人公司。

主持人——中國工程院外籍院士、德國國家工程院院士、德國漢堡大學(xué)教授張建偉院士發(fā)問(wèn)道：在這種群雄共爭的態(tài)勢下，我們如何把自己的獨特技術(shù)突出出來(lái)，又如何進(jìn)行合作，以避免重復開(kāi)發(fā)，實(shí)現協(xié)同發(fā)展？

1   發(fā)展速度令人鼓舞，需要群體力量與智能

智昌科技董事長(cháng)兼總經(jīng)理、復旦大學(xué)教授甘中學(xué)教授曾在A(yíng)BB 主持過(guò)雙臂機器人，在工業(yè)應用領(lǐng)域有豐富的經(jīng)驗，他認為這個(gè)問(wèn)題非常重要。因為現在這個(gè)行業(yè)蓬勃發(fā)展，中國有100 多家上下游公司，大會(huì )期間甘教授遇到一位從美國硅谷來(lái)的專(zhuān)家，稱(chēng)現在美國的公司大概一周能做一兩個(gè)。本屆機器人大會(huì )上，宇樹(shù)科技的創(chuàng )始人兼CEO 王興興在大會(huì )報告上稱(chēng)今年要做10 萬(wàn)臺，規模和發(fā)展速度是非常令人鼓舞的。

中國如何發(fā)展快？需要大家協(xié)同。就像中國高鐵發(fā)展快，主要是因為基礎好、靠群體眾力來(lái)做。同樣，中國現在有很多人形機器人公司，因此靠群體的力量和智能共同做，才會(huì )加快我國人形機器人的發(fā)展。另外，上海人形機器人制造業(yè)創(chuàng )新中心孵化的“開(kāi)源道場(chǎng)”和軟硬件是一種非常好的形勢。

2   月泉：讓機器人的行走更像人

月泉仿生聯(lián)合創(chuàng )始人、吉林大學(xué)“唐敖慶講席教授”任雷現在負責國家基金委通用機器人的一個(gè)重大研究項目，并在研究人的基建和整體骨骼的結構如何用在行走方面創(chuàng )立了月泉公司。這種獨特的技術(shù)如何在未來(lái)的人形機器人的創(chuàng )新方面發(fā)揮作用？

任雷教授稱(chēng)，月泉的這項技術(shù)是在世界上首次提出的，叫“仿生拉壓體”機器人原理與技術(shù)，是任雷教授2017 年原創(chuàng )提出的。該技術(shù)基于任雷教授對人體20 多年的深入理解，揭示了人體骨骼肌肉的智能原理?，F在在國家自然基金重大項目上已取得了初步成果，其中之一是把它用在行走上。

月泉第一代“仿生拉壓體”行走機器人可以像人一樣直膝、大步走，其步頻、步速和步長(cháng)非常接近于人，而且它的運動(dòng)能耗指標CoT（cost of transportation，單位體重、單位行走距離所消耗的總能量）已經(jīng)逼近人體，是人體的1.38 倍）。作為對比，波士頓動(dòng)力的Atlas 是人體的100 倍，本田的ASIMO（阿西莫）是人體的32 倍。月泉還把這項技術(shù)應用到了人的手和手臂上，做的仿生靈巧手的自由度已經(jīng)接近人的生理自由度數了。測試結果表明，靈巧手做起各種類(lèi)人的靈巧操控，成功率已經(jīng)接近于人手，例如可以用筷子夾幾?；ㄉ?，也可以用手做轉筆、玩魔方、穿針引線(xiàn)等精細工作。

可見(jiàn)，月泉在國際上有一些原創(chuàng )的技術(shù)，落地的初衷是希望把這些新技術(shù)做在量化的產(chǎn)品上，服務(wù)國家和社會(huì )。

3   小米：期待靈巧手和視覺(jué)的精度更高、價(jià)格更低

小米集團技術(shù)委員會(huì )副主席、手機部副總裁、機器人公司總經(jīng)理許多認為群體努力很重要，同時(shí)，高精度、便宜的眼睛和手等會(huì )加速抓取的訓練，加速人形的落地。

首先，在本屆世界機器人大會(huì )上，相比去年，在人形相關(guān)的技術(shù)和零部件方面有很多看點(diǎn)。非常贊同甘中學(xué)教授（智昌、復旦）的觀(guān)點(diǎn)：這是中國集體涌現的結果。相信明年在靈巧手和視覺(jué)方面會(huì )有更大的進(jìn)步。

其次，關(guān)于視覺(jué)和靈巧手技術(shù)，人形相對過(guò)去工業(yè)自動(dòng)化設備的一個(gè)最大改變，是從固定機變成了移動(dòng)機，因此無(wú)法對于它和環(huán)境的接觸做固定點(diǎn)的校準，以實(shí)現高精度。

這對范式的挑戰很大?？衫霉I(yè)界的共有技術(shù)，繼續精進(jìn)。例如關(guān)于視覺(jué)精度，現在如果市面上的大概能提供兩三毫米級的空間深度的精度，視覺(jué)的精度能否提高到亞毫米級？這會(huì )對人形機器人的落地產(chǎn)生良好的促進(jìn)作用。

再例如靈巧手?，F在市面上的靈巧手一般在3 萬(wàn)元以上，是否可降到5000~1 萬(wàn)元？因為做抓取、放置行為的訓練，首先要買(mǎi)得起靈巧手。

在人形機器人的移動(dòng)或四足移動(dòng)上，人們已經(jīng)看到了很多案例，例如在展會(huì )上看到“宇樹(shù)”機器人的跳翻滾爬，以及“加速進(jìn)化”的人形產(chǎn)品等，本質(zhì)上都是針對某種獨特的應用環(huán)境做出來(lái)的模型。

4   “加速進(jìn)化”：輕巧靈活、皮實(shí)耐摔

“‘加速進(jìn)化’機器人的特點(diǎn)是：輕巧靈活、皮實(shí)耐摔?！奔铀龠M(jìn)化科技公司的董事長(cháng)程昊稱(chēng)，這些產(chǎn)品專(zhuān)為開(kāi)發(fā)者打造。因為“加速進(jìn)化”自己就是開(kāi)發(fā)者，在用機器時(shí)的體會(huì )是希望它能小一點(diǎn)、輕一點(diǎn)，這樣一個(gè)人就能在上面開(kāi)發(fā)算法和操作。

此次展會(huì )上展示了機器人踢足球，現場(chǎng)氛圍非常好，這也是為數不多的機器人對抗展示，真的會(huì )有機器人進(jìn)行腳、胳膊的對抗，例如胳膊會(huì )糾纏到一起，踩到別的機器人的腳后跟，然后機器人差點(diǎn)摔倒，甚至摔倒了自己會(huì )爬起來(lái)。這是“加速進(jìn)化”秉持的特點(diǎn)：機器人要敢摔，尤其是對于做人形機器人本體的公司。如果不敢當眾摔機器人，可能很多問(wèn)題暴露不出來(lái)。

“加速進(jìn)化”計劃把這種開(kāi)放的開(kāi)發(fā)平臺做好，使更多的開(kāi)發(fā)者能在此平臺上做二次開(kāi)發(fā)。

5   松延動(dòng)力：專(zhuān)注模仿人類(lèi)表情

松延動(dòng)力展示了模仿人類(lèi)表情的機器人，還展示了機器人連續超過(guò)1 分鐘的單腳跳躍和雙腳定向跳躍，包括3.2 米/ 秒以上的高速奔跑。

松延動(dòng)力（北京）公司的聯(lián)合創(chuàng )始人兼CEO 張世璞稱(chēng)，該公司專(zhuān)注高自由度解決方案，希望為2b 或2c的客戶(hù)服務(wù)，把以前和物理世界相對隔離、低自由度的方案，提高到在物理仿真和模擬上精度更高，有高自由度。

未來(lái)3 年，希望能夠把這些人形本體或多自由度本體在服務(wù)市場(chǎng)進(jìn)行商業(yè)化。

6   樂(lè )聚：打造“人形機器人+產(chǎn)業(yè)生態(tài)”

樂(lè )聚（深圳）機器人公司是2016 年10 位哈工大師兄弟成立，專(zhuān)門(mén)做雙足人形機器人。

董事長(cháng)冷曉琨認為，在2022 年之前，比較容易探討人形機器人在產(chǎn)業(yè)里的差異化，因為那時(shí)這是一個(gè)比較冷門(mén)的賽道，只有幾家公司，各家都有一些差異化。但是從2022 年以后，無(wú)論是從本體控制以及具身智能學(xué)習上，技術(shù)路線(xiàn)都有趨同的趨勢。樂(lè )聚去年發(fā)布“夸父”全尺寸人形機器人時(shí)，定位是做“人形機器人+ 產(chǎn)業(yè)生態(tài)”，即把“夸父”的本體做好、做穩定，以及把操作系統及平臺做好之后，更多地跟上下游的合作伙伴一起合作，來(lái)進(jìn)入到產(chǎn)業(yè)里。

就像手機產(chǎn)業(yè)鏈里一樣，“樂(lè )聚”做的是手機本體和操作系統，上面的APP 與第三方伙伴一起來(lái)開(kāi)發(fā)。例如在這次展會(huì )上，觀(guān)眾在樂(lè )聚的展位上看到了機器人做炒菜、榨汁等工作，這些本體是樂(lè )聚的，上面的操作系統是鴻蒙的，大模型是華為盤(pán)古的，一些應用場(chǎng)景是和北大、清華、北京通研院等單位合作做成的。

7   智平方：做“通用智能機器人”，與伙伴強強合作

智平方創(chuàng )始人兼CEO 郭延東從這幾年機器人大會(huì )的參會(huì )感受談起。幾年前在參加機器人大會(huì )時(shí)，印象深刻的是意大利的一家仿生機器人公司展示的蝴蝶機器人在空中飛，不禁聯(lián)想到梁祝故事，非常感動(dòng)。但是這次的展會(huì )上，看到了非常多的人形機器人（雙足或輪式），第一，以前的機器人更多的是為專(zhuān)用場(chǎng)景、任務(wù)設計的專(zhuān)用設備，是多種多樣的；現在的愿景是通過(guò)AI 技術(shù)和足夠泛化的通用本體來(lái)承擔更多的任務(wù)，因此一定會(huì )有更多的資源導向于這種全新的品類(lèi)——通用智能機器人。

在“通用智能機器人”賽道里，樂(lè )聚的冷曉琨認為前些年容易探討差異化，現在不好探討，但是對于“智平方”，還比較容易講清楚差異化。

在“智平方”展位上，展示了機器人制作咖啡。實(shí)際上，很多機器人展會(huì )上會(huì )有類(lèi)似的展示，但是在日常生活中，看到的就不是那么多。究其原因，就是當更換了咖啡機的位置狀態(tài)、種類(lèi)等情況下，需要重新去做二次開(kāi)發(fā)和定制。但是“智平方”的“通用智能機器人”對咖啡機的位置、種類(lèi)、操作順序等沒(méi)有任何限制，即可以全自動(dòng)地泛化到各種各樣設備上，今天可以用咖啡機，明天可以操縱各種各樣的電器。

這背后要回到“智平方”機器人的一個(gè)獨特屬性：有通用的感知能力，泛化的操作能力，把大模型與機器人的操作有深度地軟硬整合。

這個(gè)思路來(lái)源于郭彥東的經(jīng)歷：從微軟出來(lái)以后，在兩家大的主機廠(chǎng)——小鵬汽車(chē)和OPPO 擔任過(guò)研發(fā)高管。他的一個(gè)觀(guān)點(diǎn)是：機器人的技術(shù)點(diǎn)、技術(shù)戰是非常龐雜的，在主機廠(chǎng)呆過(guò)的人會(huì )有這樣的共識，不太可能由一家企業(yè)把機器人的所有核心技術(shù)全都自己搞定，否則可能很難與市場(chǎng)上的最好的分門(mén)別類(lèi)的企業(yè)去競爭。所以這次“智平方”在展位上展示了從“智能”逐步向“通用智能”轉變的機器人，結合了很多生態(tài)伙伴的技術(shù)產(chǎn)品，包括訓練芯片、推理芯片、關(guān)節芯片、關(guān)節、靈巧手的合作伙伴。

因此，在機器人的賽道、技術(shù)戰里，要找到最適合自己的技術(shù)點(diǎn)去發(fā)力，結合產(chǎn)業(yè)上最好的合作伙伴，是在機器人賽道里獲得成功的一種最核心和必要的技術(shù)路徑。

8   蒂艾斯：專(zhuān)注“仿生”

大連蒂艾斯公司聯(lián)合創(chuàng )始人、總裁李博陽(yáng)稱(chēng)，此次展會(huì )上，有朋友戲稱(chēng)該公司展位為展廳之王，因為每年關(guān)注的人很多。

蒂艾斯主要做仿生人形機器人。公司2013 年成立，核心團隊成員是從日本留學(xué)回國的。眾所周知，在人形機器人發(fā)展史上，近代人形機器人是日本早稻田大學(xué)研發(fā)的，可見(jiàn)日本對人形機器人的研究有很多的積淀。蒂艾斯的成員從日本回來(lái)之后，始終秉持著(zhù)東方人對機器人的傳統感情——從小看到的科幻、動(dòng)漫作品中，機器人是人們生活的伴侶，也有非常生動(dòng)的表情表現。所以蒂艾斯始終堅持做可以細膩地和人進(jìn)行交互的機器人產(chǎn)品。

蒂艾斯現階段把人形機器人的技術(shù)和大模型做了深度的融合，這種融合不是簡(jiǎn)單的基礎的大模型，更強調的是emotional AI（情感AI）以及有角色的NPC 大模型。所以在跟蒂艾斯機器人交互時(shí)，它更像一個(gè)人。為此，蒂艾斯做了很多的工作，包括面部表情和情緒的識別和表達，包括多模態(tài)更接近于人的這種無(wú)感，甚至結合了周邊的信號采集設備及第六感等綜合性的多模態(tài)分析。

蒂艾斯的定位是為家庭、公共等服務(wù)的場(chǎng)景。其與很多應用場(chǎng)景來(lái)做結合，打造了線(xiàn)下的、可以體驗的綜合體的項目。

所以蒂艾斯也在這個(gè)圈子里是比較特殊的一個(gè)分支，也可能是人形機器人企業(yè)中最早擁有股票代碼的企業(yè)之一，也是最早實(shí)現了盈利的企業(yè)之一。

9   眾擎：帶來(lái)雙足，做用得起、還能用的機器人

深圳市眾擎機器人公司成立不到1 年時(shí)間，是第一次參加“世界機器人大會(huì )”。這次帶來(lái)的是一款雙足——它只有下半身。創(chuàng )始人兼CEO 趙同陽(yáng)稱(chēng)，眾擎的理念是先做一款用得起、還能用的機器人，并且要足夠專(zhuān)業(yè)。

在展臺上，可看到它行走的動(dòng)態(tài)能力非常棒。但是它的價(jià)格只有3.8 萬(wàn)元出頭，比友商9 萬(wàn)多的低不少。

當然價(jià)格不是眾擎的唯一優(yōu)勢。眾擎團隊成員有8年以上的技術(shù)沉淀，不管從低端的行星減速機到諧波力控方案，一直到直線(xiàn)推桿方案，都是全球為數不多的、同時(shí)具有三動(dòng)力方案的企業(yè)。預計在未來(lái)的兩三個(gè)月內（2024 年底前）會(huì )帶來(lái)另外兩款機器人，希望給業(yè)界帶來(lái)驚喜。

（本文來(lái)源于《EEPW》202409）