人形機器人為什么還是要看中國

日前，Tesla Bot 人形機器人“Optimus”原型機在上海進(jìn)行了全球首秀。

身高 1.72 米，重 57kg 的它能搬磚、送貨、澆花。馬斯克說(shuō)，它未來(lái)還能扮演貓女，且將帶來(lái)“文明的根本轉變”。

TeslaBot 在 10 月初特斯拉 2022 AI Day 上首亮相時(shí)，曾在科技界、投資界引發(fā)廣泛回響。雖然有不同觀(guān)點(diǎn)，但很多正在尋找未來(lái)增長(cháng)點(diǎn)的人們選擇相信。

我國把機器人作為國民經(jīng)濟發(fā)展的下一個(gè)重點(diǎn)。今年 4 月，《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規劃》印發(fā)，指出 2025 年我國要成為全球機器人技術(shù)創(chuàng )新策源地、高端制造集聚地和集成應用新高地。

在國內，包含人形機器人在內、具備更廣泛意義的足式機器人（包括雙足、四足），已通過(guò)春晚、北京冬奧會(huì )等各種場(chǎng)合的表演與呈現，讓大眾有了一定的認知。騰訊、小米等大廠(chǎng)的入局，也讓機器狗這類(lèi)四足機器人有了走進(jìn)大眾的機會(huì )。

我國足式機器人產(chǎn)業(yè)到底發(fā)展到了哪個(gè)階段，在全球處于一個(gè)怎樣的位置，年輕人在這個(gè)產(chǎn)業(yè)中能有哪些發(fā)展機會(huì )？

我們對話(huà)了南方科技大學(xué)機械與能源工程系教授、博士生導師、鵬城學(xué)者特聘教授張巍。

張巍教授的核心觀(guān)點(diǎn)如下：

1、類(lèi)比通訊電子行業(yè)，機器人行業(yè)還處于 BB 機、商務(wù)通等各類(lèi)專(zhuān)機階段；具有極強通用性的人形機器人將是機器人界的 iPhone。只是傳信息的話(huà)，iPhone 的性?xún)r(jià)比遠不如 BB 機，但當其可以支持多項功能之后，就會(huì )快速重塑整個(gè)行業(yè)。

2、通用機器人不一定需要通用才有商業(yè)價(jià)值。人形機器人真正進(jìn)入千家萬(wàn)戶(hù)，可能要十年左右時(shí)間。但產(chǎn)業(yè)化和商業(yè)化并不需要足式機器人實(shí)現通用能力之后才能開(kāi)始，這個(gè)節點(diǎn)可能在未來(lái)兩三年就可以實(shí)現。

3、研究足式機器人是難而偉大的一件事。偉大是因為它具有極大的顛覆性，手機是個(gè)人通訊娛樂(lè )的通用終端，智能汽車(chē)是未來(lái)人們在結構化道路上的通用終端，人形機器人將會(huì )是面向各類(lèi)非結構化場(chǎng)景時(shí)連接數字世界與物理世界的通用終端。

4、要學(xué)好足式機器人必須打好數理基礎并兼顧動(dòng)手實(shí)踐，兩者缺一不可。這個(gè)新興行業(yè)急缺優(yōu)秀人才，對敢于面對挑戰年輕人來(lái)說(shuō)是個(gè)好時(shí)機。

以下為張巍教授對話(huà)實(shí)錄：

Q1：您研究和進(jìn)入足式機器人領(lǐng)域的契機是什么？

A1：很難說(shuō)我從小就喜歡機器人，這是不現實(shí)的，對人形機器人抱有極大的興趣也是最近幾年才開(kāi)始的事。

首先是對控制有深入的研究。我大概從 2005 年開(kāi)始一直在做混雜動(dòng)力學(xué)系統（離散事件與連續動(dòng)力學(xué)耦合的系統）的控制與軌跡優(yōu)化研究，后來(lái)隨著(zhù)深度學(xué)習的成熟，又涉及到這類(lèi)系統的強化學(xué)習算法的研究。足式機器人系統隨著(zhù)離散觸地事件會(huì )在不同動(dòng)力學(xué)模型間切換，本質(zhì)上是一類(lèi)混雜系統，我前期在這方面的理論研究為后續的應用研究提供了極為重要的基礎。

其次是足式機器人硬件近兩年逐漸成熟，可以快速在硬件上實(shí)驗驗證算法并進(jìn)行迭代，硬件的成熟對行業(yè)的發(fā)展極為重要。

對機器人的研究大概也就從五六年前開(kāi)始，在此以前實(shí)驗平臺很稀缺，我們都是在打基礎，因為這個(gè)行業(yè)對基礎的要求很高，過(guò)去的研究并沒(méi)有浪費，反而能夠直接導入到后面的研究當中。

經(jīng)過(guò)長(cháng)期的研究和學(xué)習和技術(shù)背景的匹配，才有了深入足式機器人研究的契機。

Q2：足式機器人，是為解決人類(lèi)哪些需求而生？

A2：整體而言，機器人主要解決兩類(lèi)需求：

第一個(gè)部分是解決移動(dòng)需求，讓機器人能夠從 A 到 B 去做一件事，包括無(wú)人車(chē)、送餐機器人等都主要是解決了移動(dòng)需求；

第二個(gè)部分是解決操作需求，讓機器人在從 A 到 B 的每個(gè)場(chǎng)景上進(jìn)行操作，比如在移動(dòng)的基礎上加一個(gè)機械臂來(lái)完成更多的任務(wù)。

這兩個(gè)部分概括了 90% 的機器人能力?？梢哉f(shuō)，這兩個(gè)需求，也是我們希望足式機器人能實(shí)現的需求。

Q3：一般大眾會(huì )有個(gè)疑問(wèn)，為什么一定要造有腳（無(wú)論是雙足還是四足）的機器人？

A3：以前的機器人多以輪式機器人為主。在解決移動(dòng)需求上，足式機器人與傳統的輪式機器人存在較大差異，有更多優(yōu)勢。

首先，輪式機器人通過(guò)輪子轉的方式來(lái)運動(dòng)，平地上移動(dòng)效率比較高；足式機器人則根據人的運動(dòng)方式來(lái)走，地形適應能力更強，原理上能到任何人可以到達的地方。

其次，輪式機器人只能在為它構建的場(chǎng)景中使用，比如搭引橋、鋪馬路或者建軌道，輪式機器人很難去到野外、樓梯、臺階等這類(lèi)不平坦、但卻是人們生活中處處遇到的地方。

足式機器人能夠彌補現有的輪式機器人不具備的地形適應能力，這對解決移動(dòng)需求來(lái)講是非常重要的。

就操作能力而言，腿足的機構又能為操作提供巨大的優(yōu)勢，這一點(diǎn)是經(jīng)常被忽略的。

▲ 圖 | 南方科技大學(xué)研發(fā)的 3D 點(diǎn)足式雙足機器人

現在解決移動(dòng)操作的辦法一般是在輪式地盤(pán)上安裝機械臂。所用的輪式底盤(pán)一般很重，移動(dòng)時(shí)底盤(pán)又難以通過(guò)調整姿態(tài)來(lái)調節重心，一旦機械臂超過(guò)重心就難以保持平衡；同時(shí)由于底盤(pán)較大且姿態(tài)固定，輪式機器人的移動(dòng)操作空間也相對有限。

足式機器人（尤其是人形雙足機器人）與人的自由度則相對一致，在狹小的空間內能夠完成輪式底盤(pán) + 機械臂不能完成的操作任務(wù)。

比如人形足式機器人能夠像人一樣彎腰撿東西，或者取對面桌子上的一個(gè)東西時(shí)還能翹個(gè)腳來(lái)保持平衡?？梢哉f(shuō)，在技術(shù)完全成熟的情況下，這種形態(tài)的機器人能夠解決任何人類(lèi)能解決的移動(dòng)操作需求。

Q4：足式機器人是否會(huì )和人一樣，能靈活面對各種場(chǎng)景，解決各類(lèi)需求？ 

A4：如果只是專(zhuān)注于某一類(lèi)場(chǎng)景，那通常足式機器人不是最好的選擇。那為什么還需要足式機器人呢？本質(zhì)上是專(zhuān)機和通用的區別。

專(zhuān)機指在固定的場(chǎng)景中代替人去完成相應工作的機器。但問(wèn)題在于，很多應用情況沒(méi)法對應一個(gè)場(chǎng)景就設計一個(gè)具體的專(zhuān)機。

整個(gè)機器人發(fā)展的趨勢，本質(zhì)上是從專(zhuān)機到逐漸通用的過(guò)程。比如大部分自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)可以認為是機器人，但人們更多的是稱(chēng)其為自動(dòng)化裝置而不是機器人，因為單一性太強。

后來(lái)隨著(zhù)需求的增加，每生產(chǎn)一個(gè)東西就換一套設備成本太高，引進(jìn)工業(yè)機器人和協(xié)作機器人就成了必然，機械臂能夠滿(mǎn)足更多柔性制造的操作需求。

但是機械臂只能在固定位置上部署，這還是滿(mǎn)足不了某些需求，人們于是就研究在移動(dòng)底盤(pán)上加機械臂，也就是現在的復合機器人，不光有操作能力，還能同時(shí)具備移動(dòng)操作的能力，能夠從 A 到 B 去完成一個(gè)任務(wù)。這就是逐漸提升通用性的過(guò)程。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，如果要解決某一個(gè)單一任務(wù)，這個(gè)答案大部分情況下不是足式機器人；如果要解決多個(gè)任務(wù)，并且任務(wù)足夠豐富的話(huà)，那答案就是足式機器人。

通用性是足式機器人最大的優(yōu)點(diǎn)，你不需要為任何樓梯或者任何場(chǎng)景專(zhuān)門(mén)設計一個(gè)專(zhuān)機去完成任務(wù)，足式機器人本身就能完成多個(gè)任務(wù)。當未來(lái)這樣的任務(wù)足夠多而且機器人成本又足夠低時(shí)，那足式機器人就具有非常大的價(jià)值。

Q5：這是否意味著(zhù)，足式機器人不需要為他們造一個(gè)他們能走的環(huán)境？

A5：以前的設計理念以專(zhuān)機為中心，在大量、單一并且重復的需求之下，這個(gè)邏輯是適合的?；疖?chē)本質(zhì)上也是專(zhuān)機，前提是人們需要先鋪個(gè)鐵軌才能運行。

足式機器人要替代的不是這些需求。在各種各樣、需求量又沒(méi)那么多的情況下，需要機器人的通用性來(lái)完成原本需要人來(lái)完成的事情。要想替代人來(lái)完成任務(wù)就必須能夠到人能到的地方，外形不需要長(cháng)得像人，但必須跟人有一樣的運動(dòng)方式。

我們的這個(gè)世界是根據人的活動(dòng)特點(diǎn)來(lái)構建的，包括臺階有多寬、門(mén)檻有多高、門(mén)框有多窄，這些都是根據人的身形來(lái)定制的。我們已經(jīng)建立好了這個(gè)世界，如果為了引入機械化就得把整個(gè)世界都改造，那這就不是為人設計的，而是為機器人設計的。

不可否認兩種思路都是有利的。但是在需求規模不大的情況下，人們不可能為機器人去改造整個(gè)環(huán)境，足式機器人的價(jià)值就體現在這了。

Q6：目前我國足立機器人處于一個(gè)怎樣的發(fā)展階段？與世界相比，我們是同步還是落后？

A6：從學(xué)界來(lái)講，做足式機器人研究的還不多，并不是每個(gè)學(xué)校每個(gè)專(zhuān)業(yè)都能夠有幾十個(gè)老師來(lái)做這個(gè)事。

從整體水平來(lái)講，最近幾年提升不少，但跟國外（尤其是美國）還是有一定差距的。

2019 年，美國 MIT 開(kāi)源了一套四足機器人的方案，包括硬件和軟件。所有人的技術(shù)下限都提升到了同一個(gè)起跑線(xiàn)，大家開(kāi)始能在短時(shí)間內做出一個(gè)機器狗，但是這個(gè)開(kāi)源方案本質(zhì)上還是學(xué)術(shù)論文程度的開(kāi)源，并不是成熟產(chǎn)品方案的開(kāi)源。所以大多機器狗基本上只能走兩步或者翻個(gè)跟頭，離解決真實(shí)落地需求還有較大的差距。

現在這個(gè)差距主要體現在軟件算法能力上，國內硬件相對成熟，但功能性很少。所以你會(huì )看到，大部分應用仍然以表演性為主，提前固定編排好動(dòng)作現場(chǎng)再進(jìn)行回放動(dòng)作，包括在一些盛大的場(chǎng)合進(jìn)行表演的機器人。

如何定義水平高不高？就看機器人是基于實(shí)時(shí)的信息來(lái)做決策與控制，還是事先編排好的動(dòng)作做回放。

現在我們國內根據實(shí)時(shí)感知信息來(lái)做動(dòng)作的研究還處于初步階段，即使放在全世界來(lái)看還沒(méi)有幾家公司有完全成熟的方案。包括像波士頓動(dòng)力這樣的公司，也是 2018 年后才讓機器狗走進(jìn)現實(shí)的場(chǎng)景中，演示比如上下樓梯、在工廠(chǎng)巡檢等場(chǎng)景，然而至今也還沒(méi)看到全天候在工廠(chǎng)能穩定運行的情況，所以技術(shù)應該還不是完全成熟的。

就像人閉眼走也能走，但這叫盲走，在開(kāi)源的前提下，現在“盲走”的技術(shù)都基本在一個(gè)水平上。雖然各個(gè)研究團隊還有一定的差距但都差不太多。當真正睜眼睛去走走，還要在樓梯等各種場(chǎng)景中都能感知到，然后根據感知的情況規劃足要踩在哪、要施多少力，目前國內不少機器人公司是不具備成熟方案的，高校中的研究也相對比較少。

▲ 圖 | LimX 正向下樓梯實(shí)時(shí)視覺(jué)反饋展示

Q7：我國發(fā)展足式機器人在產(chǎn)業(yè)和技術(shù)上的優(yōu)勢和短板有哪些？

A7：目前我們最大的挑戰是技術(shù)短板，但和國外相比最終我們或還會(huì )是個(gè)贏(yíng)家，優(yōu)勢如下：

第一是成本優(yōu)勢，由于成熟產(chǎn)業(yè)鏈與相對低的人工成本，足式機器人硬件成本上國內有巨大的優(yōu)勢。

第二是場(chǎng)景優(yōu)勢，機器人發(fā)展的整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈以及落地場(chǎng)景都能在中國找到。無(wú)論是 ToC 還是 ToB 的場(chǎng)景，國內的豐富度都是國外的幾十上百倍。有的行業(yè)場(chǎng)景在國外甚至是不存在的，從這個(gè)規模來(lái)看國內是有巨大優(yōu)勢的。

技術(shù)短板主要是欠缺機器人算法方面的原始創(chuàng )新能力。機器人軟件算法能力大體分成三層。

第一個(gè)是頂層的 AI 層，就是代替人去做決策。比如機器人現在應該干什么，環(huán)境中都有什么物體，應該去哪里，抓取什么物體等。好在最近自動(dòng)駕駛火起來(lái)以后，類(lèi)似這類(lèi) AI 能力在國內反而是有優(yōu)勢的。雖然現在技術(shù)也不是那么成熟，但是至少?lài)鴥雀鷩H上還沒(méi)有明顯的劣勢。這個(gè)領(lǐng)域還不完全算是機器人領(lǐng)域，我們要解決的是提供通用移動(dòng)和操作平臺。

其次是定位導航的能力。AI（或人）決策了機器人應該去哪里做什么，接下來(lái)足式機器人在移動(dòng)過(guò)程中需要知道哪是 A，哪是 B 點(diǎn)，從 A 到 B 走得偏沒(méi)偏，這屬于定位導航能力。這跟無(wú)人車(chē)和無(wú)人機是相通的。這個(gè)目前來(lái)說(shuō)已經(jīng)不是很難，國內也有很多團隊在這方面有出色的工作。

最后是運動(dòng)控制算法能力，也就是如何完成從 A 到 B、從這個(gè)臺階走到那個(gè)臺階的運動(dòng)。這件事怎么完成跟上層 AI 沒(méi)關(guān)系，因為 AI 已經(jīng)告訴你要從這個(gè)點(diǎn)到那個(gè)點(diǎn)了，這個(gè)過(guò)程中需要感知和控制結合的能力，實(shí)時(shí)感知周?chē)沫h(huán)境，并根據感知信息來(lái)實(shí)時(shí)控制二、三十個(gè)電機來(lái)完成需要的移動(dòng)操作任務(wù)。

在這幾個(gè)能力中，國內相對匱乏的還是基于實(shí)時(shí)感知的多關(guān)節的控制能力，這也是我們團隊主打這個(gè)核心技術(shù)點(diǎn)的原因。

▲ 圖 | LimX 基于視覺(jué)穩定連續上下鋼制鏤空樓梯

Q8：我國在足式機器人領(lǐng)域人才供給的量與質(zhì)，處于一個(gè)怎樣的水平？國內哪些院校在發(fā)展足式機器人方面具備較強的實(shí)力？

A8：有不少團隊在做，近期也吸引了不少新的研究團隊進(jìn)入這個(gè)領(lǐng)域?？傊蠹疫M(jìn)步還是很明顯的，但大家的精力還需要聚焦。

目前除了我們南方科技大學(xué)外，還有浙江大學(xué)、北京理工大學(xué)、哈工大等這些代表性院校比較有實(shí)力。

Q9：您如何評價(jià)我國一些足式機器人公司的產(chǎn)品和背后的技術(shù)實(shí)力？

A9：個(gè)人覺(jué)得目前沒(méi)有很好的落地，不少都是把機器狗當作玩具類(lèi)的機器人買(mǎi)回去遛一遛或者拿來(lái)表演，這些本質(zhì)上都是出于獵奇心態(tài)或娛樂(lè )行為，很難歸類(lèi)于機器人領(lǐng)域的落地。

國際上波士頓動(dòng)力和 Anybotics 正在推進(jìn)在工業(yè)巡檢方面的落地，國內也出現了在工廠(chǎng)里巡檢的例子，但目前大多還解決不了上下樓梯和復雜地形的問(wèn)題，這樣的話(huà)相比輪式機器人沒(méi)有太多優(yōu)勢，大多還是出于獵奇心態(tài)和宣傳、展示的需求。

人們對機器人的興趣，來(lái)源于期待機器人在未來(lái)代替人完成任務(wù)，但這個(gè)期待目前沒(méi)有被實(shí)現。

Q10：足式機器人的商業(yè)化是否要等到它變得全能后才能實(shí)現？

A10：我們希望能推動(dòng)足式機器人真正落地，而且不光四足，我們也很重視人形雙足機器人。在這一點(diǎn)上，我們和特斯拉的理念是一致的。

等到足夠成熟和便宜以后，未來(lái)每個(gè)家庭都會(huì )有人形機器人。人形機器人是未來(lái)的手機，相當于機器人界的 iPhone ，只不過(guò)我們現在還處在大哥大和 BB 機的階段。如果只是傳信息，BB 機就夠用了，還不需要 iPhone，就像是專(zhuān)機和通用機器人的區別。

有些公司會(huì )直接布局到 iPhone 的形態(tài)，比如 Agility Robotics，特斯拉和我們團隊都會(huì )直接研發(fā)人形機器人。短時(shí)間內還比不上 BB 機的性?xún)r(jià)比，因為它還只能完成簡(jiǎn)單工作，如發(fā)個(gè)消息。

然而人形的商業(yè)化進(jìn)程會(huì )是漸進(jìn)式的，要做的就是先把形態(tài)固定好，之后再往上加類(lèi)似于 App 的功能。

第一個(gè) App 出現，我們可以取代 BB 機，之后再有兩個(gè)、三個(gè) App，漸漸能夠取代打電話(huà)、發(fā) Email 、記筆記、玩游戲等功能，等到這些功能足夠多以后，iPhone 就可以取代其它專(zhuān)門(mén)的電子設備了。

當然這是簡(jiǎn)單的類(lèi)比，總之，當人形機器人能完成多項任務(wù)后，他的商業(yè)拐點(diǎn)會(huì )出現，同時(shí)會(huì )迎來(lái)顛覆性的發(fā)展。最關(guān)鍵的是以后無(wú)論加多少 App 它的基本形態(tài)都不用變，可能出現以前無(wú)法想象的機器人界的互聯(lián)網(wǎng)式的發(fā)展。

所以我的觀(guān)點(diǎn)是，通用機器人不需要通用才有商業(yè)價(jià)值。這只是一個(gè)終極產(chǎn)品形態(tài)，我們只要不斷地在上面加功能。第一個(gè)功能不夠，它的性?xún)r(jià)比比不過(guò)專(zhuān)機，那就加第二個(gè)功能，逐漸地就比兩個(gè)專(zhuān)機要劃算。特斯拉也類(lèi)似這種思路，與其左一個(gè) BB 機，右一個(gè)大哥大，每個(gè)專(zhuān)機領(lǐng)域各干各的，不如發(fā)明一個(gè)最終形態(tài)的 iPhone。

當然一開(kāi)始在 BB 機時(shí)代去做一個(gè)手機可能有點(diǎn)夸張了，看起來(lái)沒(méi)有必要搞一個(gè)這么貴的事，但我們是最早迭代這個(gè)產(chǎn)品的人，當我們有了打電話(huà)、發(fā) Email 、看視頻這些功能以后，性?xún)r(jià)比超過(guò)了市面上的專(zhuān)機，我們行業(yè)就可以開(kāi)始迅速發(fā)展了。在逐漸形成市場(chǎng)規模以后，市場(chǎng)反而就不再需要 BB 機這樣的專(zhuān)機了。

劃分機器人有不同的維度，在某個(gè)維度上我傾向于把機器人分為工具類(lèi)的機器人，比如像汽車(chē)和飛機，這屬于人的交通工具，機器人可以替代人去開(kāi)車(chē)，但不會(huì )去代替車(chē)，因為這是人的工具；另一類(lèi)就是代替人的機器人，以后這些是最有可能會(huì )被人形機器人或者是足式機器人所取代的。

像馬斯克說(shuō)未來(lái)的人形機器人會(huì )比汽車(chē)的規模更大，我們也是這么認為的。

以前市場(chǎng)上有顧慮，一是因為技術(shù)還不成熟。還有一個(gè)是成本太高，但是特斯拉發(fā)布會(huì )上說(shuō)可以做到 2 萬(wàn)美金以下。雖然乍一聽(tīng)價(jià)格還是很貴，但是在一些商業(yè)場(chǎng)景和工業(yè)場(chǎng)景中已經(jīng)足夠。未來(lái)家里也不需要左一個(gè)掃地機器人，右一個(gè)炒菜機器人，一個(gè)形態(tài)就能夠完成保姆的任務(wù)。

我覺(jué)得人形機器人要進(jìn)入千家萬(wàn)戶(hù)，可能要十年以上。但產(chǎn)業(yè)化和商業(yè)化并不需要足式機器人在實(shí)現超能之后才能開(kāi)始，這個(gè)節點(diǎn)可能在未來(lái)兩三年就可以實(shí)現，特斯拉的預測可能大家將信將疑，但我們根據自身的理解對這個(gè)方向以及它的商業(yè)化進(jìn)程是非常篤定的。

我們的足式機器人現在處于什么狀態(tài)呢？同另一個(gè)領(lǐng)域類(lèi)比，大概是 2010 年左右的自動(dòng)駕駛階段。現在有真正的自動(dòng)駕駛嗎？也還沒(méi)有真正地落地，但是自動(dòng)駕駛的研究和商業(yè)探索已經(jīng)延展了很多，甚至開(kāi)始顛覆整個(gè)汽車(chē)行業(yè)。

所以商業(yè)節點(diǎn)也是一步步來(lái)的，功能也是逐漸增加的，市場(chǎng)規模也在逐漸打開(kāi)。

Q11：未來(lái)足式機器人的發(fā)展空間是怎樣的？

A11：整個(gè)機器人行業(yè)大體有兩個(gè)發(fā)展的思路。第一個(gè)發(fā)展思路是專(zhuān)注于一個(gè)垂直領(lǐng)域，各種各樣的專(zhuān)機一定是存在的，前提是這個(gè)領(lǐng)域規模足夠大、場(chǎng)景足夠專(zhuān)一。但在一些規模不大、需求特殊而且不值得專(zhuān)門(mén)設計專(zhuān)機的領(lǐng)域，他們的共性是都將成為足式（移動(dòng)操作）機器人的應用場(chǎng)景。

Q12：足式機器人在未來(lái)有望成為家庭陪伴型的娛樂(lè )角色嗎？

A12：現在足式機器人能滿(mǎn)足一部分的陪伴需求，外形擬人或者長(cháng)得可愛(ài)的機器人都有，但現在也不是特別成功，沒(méi)有特別大規模地進(jìn)到每一個(gè)家庭里，因為成本還比較高。

陪伴的價(jià)值在哪？這個(gè)市場(chǎng)怎么定義？現在還不是特別清晰。我覺(jué)得以后會(huì )有一個(gè)這個(gè)分支，但是現在市場(chǎng)和產(chǎn)品都不是很成熟，我覺(jué)得它更依賴(lài)于通用 AI 技術(shù)的發(fā)展，而不是通用機器人的發(fā)展。

Q13：足式機器人受到資本關(guān)注的原因是什么？您認為資本是否能有足夠耐心，等待足式機器人的發(fā)展壯大？

A13：我們把這個(gè)定義成難而偉大的一件事。難是因為相比現有成熟應用的機器人，足式機器人的軟硬件不僅需要巨大的創(chuàng )新才能實(shí)現功能，而且還需要把成本做到盡可能低；偉大是因為它的應用廣度和對人類(lèi)社會(huì )的影響具有極大的顛覆性。對這個(gè)賽道感興趣的資本看中的應該就是這一點(diǎn)。

這種類(lèi)型的資本一般是視野長(cháng)遠、長(cháng)期關(guān)注前沿科技發(fā)展的投資機構，足式機器人正是具有足夠的想象空間和絕對的顛覆性的領(lǐng)域。

尤其是今年可謂是人形機器人真正產(chǎn)業(yè)化的元年，亞馬遜投資 1.5 億美元支持 Agility Robotics 在物流場(chǎng)景落地，特斯拉對人形的巨大投入和 AI Day 的發(fā)布也讓國內的投資人至少看到了人形機器人行業(yè)的可行性。同時(shí)馬斯克對降低成本的預期和能力，也讓我們看到了潛在的經(jīng)濟效益。所以整個(gè)資本現在對這個(gè)賽道是很關(guān)注的。

目前，國內像明勢資本、峰瑞資本、昆仲資本等投資機構，都非常關(guān)注足式機器人。他們愿意陪科學(xué)家走這未來(lái)的十年，他們不期待能夠立刻產(chǎn)生價(jià)值，在這一點(diǎn)上大家的理念是一致的。因為這個(gè)事是難而偉大的，如果不難，就不可能偉大，誰(shuí)都能做到。

另外，也應該看到市場(chǎng)上大多數投資人還不了解這個(gè)新興賽道。由于特斯拉的出現，他們對雙足的關(guān)注度要遠大于四足。其實(shí)這兩類(lèi)的核心技術(shù)對我們來(lái)講是一樣的，我們把它們都會(huì )定義成通用移動(dòng)操作機器人。

Q14：您對對足式機器人行業(yè)有關(guān)注、可能未來(lái)有興趣加入這一行業(yè)的年輕人有何建議？

A14：打好數理基礎和動(dòng)手實(shí)踐，兩者缺一不可。

國內也有很多人非常有動(dòng)手的熱情，做各種各樣的機器人，但本質(zhì)只是在一個(gè)技術(shù)層次上做各種重復性開(kāi)發(fā)與集成，大部分學(xué)生深度的掌握還是不夠的。

很多機器人行業(yè)主要依賴(lài)從業(yè)者工程經(jīng)驗與技術(shù)集成能力，然而足式機器人是一件難而偉大的事，不僅需要工程經(jīng)驗，還需要對基礎理論的深入理解，其中包括機器人學(xué)、非線(xiàn)性控制、最優(yōu)控制、優(yōu)化理論與算法、多剛體動(dòng)力學(xué)、機器學(xué)習、計算機視覺(jué)等。需要長(cháng)時(shí)間的積累，急不來(lái)。

這個(gè)領(lǐng)域的發(fā)展和迭代也很快，三年前的技術(shù)與現在完全不同，但是只要深入理解，你就會(huì )發(fā)現底層的原理與邏輯是一樣的。有基礎原理的深入理解能力才能以不變應萬(wàn)變，粗淺了解技術(shù)是遠遠不夠的。現在市場(chǎng)上足式機器人優(yōu)秀人才相對匱乏，對敢于面對挑戰年輕人來(lái)說(shuō)是個(gè)好時(shí)機。