無(wú)人配送CAN-bus總線(xiàn)解決方案

一、無(wú)人配送行業(yè)動(dòng)態(tài)

受?chē)鴥纫咔橛绊懸约啊?a class="contentlabel" href="http://dyxdggzs.com/news/listbylabel/label/新基建">新基建”政策的推進(jìn)，無(wú)人配送行業(yè)發(fā)展迅速。在之前的武漢防疫戰中，許多知名企業(yè)更是將無(wú)人配送小車(chē)投入使用，實(shí)現了“無(wú)接觸”快遞物流配送及防護物資的運輸。

無(wú)人配送是指物品流通環(huán)節中沒(méi)有或是少量人工參與，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是簡(jiǎn)單版的自動(dòng)駕駛，以人工智能AI為核心，結合高精度地圖以及各類(lèi)傳感器等技術(shù)，實(shí)現用機器替代人工或者人機協(xié)作的配送方式，達到提高效率、減少成本的目的。如圖 1所示是，無(wú)人配送小車(chē)示意圖。

圖 1  無(wú)人配送小車(chē)示意圖

二、CAN接口擴展方案

目前無(wú)人配送部分執行部件與行走電機均采用CAN-bus現場(chǎng)總線(xiàn)通訊，而高端AI的IC和工控機都缺乏CAN接口的設計，例如ZLG的M1808?？梢岳?a class="contentlabel" href="http://dyxdggzs.com/news/listbylabel/label/AI">AI工控機上面多余的接口來(lái)擴展多路的CAN接口，從而實(shí)現小車(chē)各RCU單元的通信。如圖 2所示，基于此需求，介紹以下幾種接口擴展的方案：

圖 2  CAN接口擴展方案

如上圖所示，MiniPCIe接口CAN卡、PCIe接口CAN卡、以太網(wǎng)轉CAN模塊等系列產(chǎn)品是ZLG基于不同形式的接口開(kāi)發(fā)的高性能CAN接口卡，配合AI工控機可實(shí)現多達8路電磁隔離3500VDC的CAN口擴展。另外，這些CAN卡支持任意系統的驅動(dòng)，可在windows、Linux等系統下實(shí)現二次開(kāi)發(fā)，接收報文能力高達14000幀/秒，屬于工業(yè)級產(chǎn)品設計。

圖3  遠程監控無(wú)人配送小車(chē)方案

三、如何實(shí)現遠程監控無(wú)人配送小車(chē)？

隨著(zhù)無(wú)人配送行業(yè)進(jìn)程不斷推進(jìn)，總線(xiàn)數據記錄和實(shí)時(shí)定位需求顯然尤為重要。同時(shí)，試驗車(chē)和路試都需要不斷進(jìn)行路徑和算法的優(yōu)化。為了能夠實(shí)時(shí)的獲取小車(chē)CAN-bus的數據，了解無(wú)人配送小車(chē)的運行狀態(tài)，如圖 3所示，ZLG針對此行業(yè)痛點(diǎn)，為行業(yè)用戶(hù)提供“CANDTU系列產(chǎn)品+ZWS-CAN智慧云”方案。

圖4  CANDTU系列產(chǎn)品示意圖

CANDTU系列產(chǎn)品，又稱(chēng)“汽車(chē)黑匣子”，支持長(cháng)時(shí)間記錄、條件記錄、預觸發(fā)記錄、定時(shí)記錄，擁有IP57防護、抗震動(dòng)。如圖 4所示，該產(chǎn)品可以本地記錄CAN數據或者通過(guò)4G上云傳輸數據，實(shí)現數據的實(shí)時(shí)監控或者數據下載，另外，帶有GPS/北斗定位功能，實(shí)時(shí)定位小車(chē)位置。只需要利用CANDTU配置工具就可以實(shí)現上述功能的配置，并可以將記錄的文件轉換為多種分析軟件支持的格式。

圖5  無(wú)人配送小車(chē)故障排查方案

四、無(wú)人配送小車(chē)故障排查

無(wú)人配送小車(chē)電機與各執行機構之間是通過(guò)CAN-bus總線(xiàn)通信的，當遇到故障時(shí)，如何快速的定位問(wèn)題進(jìn)行排查？如圖 5所示，為此ZLG提供CANScope分析儀產(chǎn)品和便攜式PA2000mini功率分析儀。針對底層線(xiàn)控故障問(wèn)題，CANScope分析儀可從物理層、鏈路層和應用層快速定位故障，以便優(yōu)化線(xiàn)控設計?；陔姍C效率和整機功耗控制需求，便攜式PA2000mini功率分析儀可輕松進(jìn)行上車(chē)測試。

圖 6  CANScope分析儀示意圖

如圖 6所示，CANScope總線(xiàn)綜合分析儀是一款集示波器、網(wǎng)絡(luò )分析儀、協(xié)議分析儀以及可靠性測試工具于一身的CAN總線(xiàn)終極利器，通過(guò)數據波形同步查看、眼圖等各類(lèi)分析軟件插件，可以從物理層、數據鏈路層多層次分析定位故障，輕松找到故障原因，一站式解決CAN的所有問(wèn)題。

圖 7  PA2000mini產(chǎn)品示意圖

如圖 7所示，PA2000mini是一款能進(jìn)行移動(dòng)便攜測量的功率分析儀，在體積和重量得到進(jìn)一步優(yōu)化的同時(shí)，功率測量精度還能保證在0.05%，具有120G的超大容量存儲，可以同步采集所有相。另外，PA2000mini功率分析儀體積小，帶電池，可以持續工作3~4個(gè)小時(shí)，非常方便在無(wú)人配送小車(chē)測試現場(chǎng)進(jìn)行電機效率等測試，