分析uC/OS-II在MSP430單片機芯片上實(shí)現RTOS的問(wèn)題
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(6)高優(yōu)先級任務(wù)2被更高優(yōu)先級的任務(wù)3中止，在任務(wù)3運行完后，任務(wù)調度器將直接調度執行任務(wù)1(按照優(yōu)先級調度)。
由于各個(gè)任務(wù)的ISP和TSP在任務(wù)切換前都已經(jīng)保存在該任務(wù)的TCB中，任務(wù)1的堆棧指針和R4可以回到該任務(wù)在其任務(wù)堆棧和中斷堆棧的正確的位置。
任務(wù)2被中止包括兩種情況。一是任務(wù)2被別的任務(wù)刪除，此時(shí)任務(wù)2在中斷堆棧中占用的空間會(huì )自動(dòng)釋放。二是任務(wù)2被別的任務(wù)掛起，此時(shí)應在將程序掛起的函數TaskSuspend()中添加一段代碼，將其保存在中斷堆棧中的狀態(tài)移到自己的任務(wù)堆棧中，同時(shí)將其TCB中的FromInt標志設為0。這樣，在任務(wù)2解除掛起后，會(huì )去任務(wù)堆棧中恢復其狀態(tài)。
(7)中斷中發(fā)生中斷嵌套。
發(fā)生中斷嵌套時(shí)，要按照中斷嵌套的機制進(jìn)行處理。首先，在中斷嵌套中，不允許進(jìn)行任務(wù)調度，這樣，即使在中斷嵌套中激發(fā)了更高優(yōu)先級的任務(wù)，也必須等到最后中斷退出前才進(jìn)行調度執行。這一點(diǎn)是由uC/OS-II系統設計保證的。其次，保存寄存器和函數調用所占用的RAM字節全部在中斷嵌套中。在退出中斷嵌套時(shí)，不必將TCB中的FromInt標志復位。
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