基于DSP的覆冰機器人控制系統深度研究

4系統軟件設計

主程序主要完成DSP初始化，流程圖如圖3所示。A/D轉換中斷子程序完成速度、電流的調節，流程圖如圖4所示。實(shí)驗用時(shí)鐘頻率為20 MHz，PWM頻率為20 kHz。通過(guò)定時(shí)器1周期匹配事件啟動(dòng)A/D轉換，使每個(gè)PWM周期都進(jìn)行1次電流采樣，并且要在A(yíng)/D轉換中斷處理程序調節電流來(lái)控制PWM輸出。捕捉中斷程序完成對位置量的計數和計算速度參考量，程序流程圖如圖5所示。轉子每轉過(guò)60°角觸發(fā)一次捕捉中斷，進(jìn)行換相操作和速度計算[8]。

本文應用TI公司的TMS320LF2407A DSP 設計了一種針對覆冰機器人行走和除冰時(shí)的直流無(wú)刷電機控制系統。經(jīng)分析，該系統不僅成本低、易于實(shí)現，且性能穩定、方便擴展，對工程實(shí)踐和電機調速具有重要意義。