一個(gè)簡(jiǎn)易機器人，竟然用了這么多顆數字傳感器

人們?yōu)榱藦耐饨绔@取信息，必須借助于感覺(jué)器官。 而單靠人們自身的感覺(jué)器官，在研究自然現象和規律以及生產(chǎn)活動(dòng)中它們的功能就遠遠不夠了。為適應這種情況，就需要傳感器。因此可以說(shuō)，傳感器是人類(lèi)五官的延長(cháng)，同樣它們也構成了機器人的五官。

與模擬傳感器類(lèi)似，數字傳感器也是由敏感元器件、轉換元器件、變換電路和輔助電源4部分組成。其分類(lèi)也完全相同，根據其基本感知功能分為熱敏傳感器、光敏傳感器、氣敏傳感器、力敏傳感器、磁敏傳感器、濕敏傳感器、聲敏傳感器、放射線(xiàn)敏感傳感器、色敏傳感器和味敏傳感器等十大類(lèi)。而數字傳感器相對于模擬傳感器就要簡(jiǎn)單得多，它沒(méi)有那些復雜的帶有公式的特性曲線(xiàn)，轉而代替的是高電平與低電平信號。而相對控制器讀取的是0與1的信號，這就是數字傳感器。

下面我們就按照在機器人身上應用的功能來(lái)說(shuō)說(shuō)這些數字傳感器，相信應用了下面介紹的這些傳感器后，你的機器人一定會(huì )更有生機。

制作機器人的第一個(gè)問(wèn)題就是機器人的開(kāi)啟與關(guān)閉，相信你一定離不開(kāi)下面這些傳感器。沒(méi)錯，它們扮演著(zhù)開(kāi)啟和關(guān)閉機器人的角色。1、機械按鈕傳感器

按鈕開(kāi)關(guān)（見(jiàn)圖1）利用推動(dòng)傳動(dòng)機構，使動(dòng)觸點(diǎn)與靜觸點(diǎn)接通或斷開(kāi)，從而實(shí)現電路換接的開(kāi)關(guān)。它是一種結構簡(jiǎn)單、應用廣泛的主令電器。按鈕可以分為常開(kāi)式按鈕、常閉式按鈕和復合式按鈕，根據連接方式的不同，按下按鈕時(shí)可對應不同的電平信號。

圖1機械按鈕傳感器

還有一種在機器人比賽、生活中應用更為廣泛的按鈕傳感器。雖然與普通按鈕的原理相同，但外形卻很奇特，它就是碰撞開(kāi)關(guān)

在機器人比賽中，碰撞開(kāi)關(guān)經(jīng)常被用在碰撞壁障小車(chē)上（見(jiàn)圖3）。小車(chē)前端的碰撞開(kāi)關(guān)在碰撞到障礙物時(shí)就會(huì )給控制器反饋一個(gè)信號，告訴控制器前方左側或右側有障礙物，程序再控制小車(chē)轉彎避開(kāi)障礙物。

圖3碰撞避障小車(chē)2、電容觸摸傳感器

觸摸傳感器的原理是：當人體（手指）接觸金屬感應片時(shí)，由于人體相當于1個(gè)大電容，因此會(huì )在感應片和人體間形成一個(gè)電容，感應電容量通常有幾皮法到幾十皮法。利用這個(gè)最基本的原理，在外部搭建相關(guān)電路（把引腳配置為輸入，電容充電，那么觸摸時(shí)充當電容的人體會(huì )改變原有電容值和充電時(shí)間），就可以根據這個(gè)電容量的變化，檢測是否有人體接觸金屬感應片。

圖4電容觸摸傳感器

觸摸式電容傳感器（見(jiàn)圖4）是在PCB上覆蓋一層絕緣層制作而成，所以堅固、耐磨、絕緣、隔塵、隔水，而且外觀(guān)美觀(guān)新穎，已在廣泛應用在諸多領(lǐng)域。此外它并非傳統機械結構，避免了機械按鈕中存在的機械故障與機械磨損等問(wèn)題。

3、電磁繼電器

下面介紹的開(kāi)關(guān)就更高大上了，它就是電磁繼電器（見(jiàn)圖5）。電磁繼電器是一種電控制元器件，當輸入量的變化達到規定要求時(shí)，就會(huì )被觸發(fā)導通。它關(guān)系到控制系統和被控制系統之間的互動(dòng)。通常應用于自動(dòng)化的控制電路中，它實(shí)際上是用小電流去控制大電流運作的一種“自動(dòng)開(kāi)關(guān)”。

圖5電磁繼電器

因為電磁繼電器具有這種弱電控制強電的特性，所以它多應用于大型機器人，特別是需要較高電壓驅動(dòng)的機器人和大部分工業(yè)機器人身上?？刂齐娐放c驅動(dòng)電路的分離也可以防止兩者互相干擾，保證了控制部分的安全。