CAN總線(xiàn)基礎知識(三)
1.CAN協(xié)議
1.1 幀類(lèi)型
通訊時(shí)使用下面5個(gè)類(lèi)型的幀:
本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/201612/330336.htm表6 幀類(lèi)型和每種類(lèi)型幀的作用





2.2 數據幀
數據幀由發(fā)送單元使用,用來(lái)發(fā)送信息給接收單元,這是用戶(hù)操作的基本幀。
數據幀有7個(gè)域組成。圖15顯示了數據幀的結構。
(1)幀開(kāi)始(SOF):這個(gè)域表示數據幀的開(kāi)始。
(2)仲裁域:這個(gè)域表示一個(gè)幀的優(yōu)先級
(3)控制域:這個(gè)域表示保留位和數據字節數
(4)數據域:這是數據內容,0-8個(gè)字節的數據能被發(fā)送
(5)CRC域:這個(gè)域用于檢查幀的傳輸錯誤。
(6)ACK域:是對幀已經(jīng)被正常接收的一個(gè)證實(shí)。
(7)幀結束:指示數據幀結束
(1)幀開(kāi)始(SOF),對標準的或擴展的格式都是一樣的。它指示一幀的開(kāi)始,由1bit的顯性位組成。
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