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CAN總線(xiàn)基礎知識(三)

作者: 時(shí)間:2016-12-15 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò ) 收藏

1.CAN協(xié)議

1.1 幀類(lèi)型

通訊時(shí)使用下面5個(gè)類(lèi)型的幀:

本文引用地址:http://dyxdggzs.com/article/201612/330336.htm

數據幀

遙控幀

錯誤幀

過(guò)載幀

幀間空隙

在所有這些幀中,數據幀和遙控幀由用戶(hù)設置,而其它幀則由CAN硬件設置。

數據和遙控幀有兩種格式:標準和擴展格式。標準格式有11bit的ID,而擴展格式則是29bit的ID。

每個(gè)幀的用處見(jiàn)表6,每個(gè)幀的結構見(jiàn)圖10到圖14

表6 幀類(lèi)型和每種類(lèi)型幀的作用

2.2 數據幀

數據幀由發(fā)送單元使用,用來(lái)發(fā)送信息給接收單元,這是用戶(hù)操作的基本幀。

數據幀有7個(gè)域組成。圖15顯示了數據幀的結構。

(1)幀開(kāi)始(SOF):這個(gè)域表示數據幀的開(kāi)始。

(2)仲裁域:這個(gè)域表示一個(gè)幀的優(yōu)先級

(3)控制域:這個(gè)域表示保留位和數據字節數

(4)數據域:這是數據內容,0-8個(gè)字節的數據能被發(fā)送

(5)CRC域:這個(gè)域用于檢查幀的傳輸錯誤。

(6)ACK域:是對幀已經(jīng)被正常接收的一個(gè)證實(shí)。

(7)幀結束:指示數據幀結束

(1)幀開(kāi)始(SOF),對標準的或擴展的格式都是一樣的。它指示一幀的開(kāi)始,由1bit的顯性位組成。

顯性電平和隱性電平:

總線(xiàn)上的電平有顯性電平和隱性電平兩種。

總線(xiàn)上執行邏輯上的線(xiàn)“與”時(shí),顯性電平的邏輯值為“0”,隱性電平為“1”。

“顯性”具有“優(yōu)先”的意味,只要有一個(gè)單元輸出顯性電平,總線(xiàn)上即為顯性電平,并且,“隱性”具有“包容”的意味,只有所有的單元都輸出隱性電平,總線(xiàn)上才為隱性電平。(顯性電平比隱性電平更強)


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